STELLA N5 SLAM

• ROS2는 네트워크 통신을 기반으로 구현되어 있으므로, 원격 PC와 SBC가 동일 Wi-fi 네트워크에 연결 되어 있고 인터넷 연결도 정상적인지 확인 후 진행하십시오.

• 자율주행에 필수적인 기능 중 하나인 SLAM(Simultaneous localization and mapping) 기능을 사용하고자 합니다. SLAM은 로봇이 주변 환경을 탐색하여 로봇의 위치를 파악하고 동시에 지도를 생성하는 기술입니다.

• 이 페이지에서는STELLA N5를 이용하여 Cartographer 알고리즘으로 구현된 SLAM 기능을 사용하는 방법을 설명합니다. 아래의 과정에 따라 진행하십시오.

STELLA N5 구동 파일 실행

• 원격PC의 새 터미널 (터미널 1)에서 SSH를 통해 N5 Raspberry Pi에 접속합니다.

ssh [e-mail] 

xxx는 사용자 로봇의 IP 주소에 맞춰 변경해야 합니다. 위 명령어를 입력한 후 비밀번호를 입력합니다.

• SSH로 접속한 터미널 (터미널 1)에서 다음 명령어를 입력하여 STELLA N5를 실행합니다.

ros2 launch stella_bringup robot.launch.py

SLAM 노드 실행

• 원격 PC의 새 터미널 (터미널 2)에서 다음 명령어를 입력합니다.

ros2 launch stella_cartographer cartographer.launch.py

키보드 조작을 통해 주행하며 주변 환경 매핑(MAPPING)

• 원격 PC의 새 터미널 (터미널 3)에서 다음 명령어를 입력합니다.

ros2 run stella_teleop teleop_keyboard

완성된 지도

• Map_Server를 사용하여 생성된 지도를 저장합니다.

• 저장된 지도는 홈 디렉터리에 map.pgm과 map.yaml 파일로 저장됩니다.

• SLAM 노드를 종료하지 않은 상태에서 원격 PC의 새 터미널 (터미널 4)을 열고 다음 명령어를 입력합니다.

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

"~/map" 이 부분을 원하는 경로 및 파일 이름으로 수정하셔도 괜찮습니다. Nav2 실행 시 해당 경로와 이름을 사용하여 진행하면 됩니다.