STELLA N5 구동

STELLA N5는 ROS2를 공식 지원하는 플랫폼입니다.

STELLA N5 구동 파일 실행

• SSH를 이용하여 STELLA N5 Raspberry Pi로 원격 접속하여 구동에 필요한 모터 드라이버, LIDAR, AHRS 센서 ROS2 드라이버를 실행합니다.

• STELLA N5 구동을 시작하는 패키지인 stella_bringup 내의 robot.launch.py 파일을 실행하기 위해서 하기의 명령을 터미널에 입력합니다.

• 원격 PC 새로운 터미널(터미널 1)에서 SSH로 SBC에 접속합니다.

ssh [e-mail] 

xxx는 사용자 로봇의 IP 주소에 맞춰 변경해야 합니다. 위 명령어를 입력한 후 비밀번호를 입력합니다.

• 위 빨간 글 SSH 접속 터미널(터미널 1)에서 하기의 명령어를 입력합니다.

ros2 launch stella_bringup robot.launch.py

키보드를 이용하여 원격 구동 실행

• 구동 준비 완료 확인을 위해 Teleoperation 기능을 이용하여 키보드 조작을 통해 STELLA N3 구동 테스트 수행합니다.

• 원격 PC 새로운 터미널(터미널 2)에서 하기의 명령어를 입력합니다.

ros2 run stella_teleop teleop_keyboard