매개변수(Parameter) 설정

STELLA N5는 STELLA N1, N2와 달리 매개변수 설정을 통해 사용하고자 하는 센서 및 기능을 선택적으로 활성화할 수 있습니다.

Raspberry Pi 매개변수

• stella_bringup 패키지는 STELLA N5에 탑제된 모든 센서와 장치의 ROS2 드라이버를 활성화하는 역할을 합니다.

• stella_bringup 패키지의 robot.launch.py 파일은 robot_launch_param.yaml 파일에 정의된 매개변수에 따라 각 센서 및 장치의 ROS2 드라이버를 실행합니다.

• 하단 라이다, USB 카메라(Logitech C920), Depth 카메라(Intel RealSense D435i), AI HAT+ 장치의 ROS2 드라이버를 매개변수를 통해 활성화할 수 있습니다.

Raspberry Pi 매개변수 설정

• SSH를 사용하시어 STELLA N5 Raspberry Pi에 원격 접속합니다.

ssh [e-mail] 

xxx는 사용자 로봇의 IP 주소에 맞춰 변경해야 합니다. 위 명령어를 입력한 후 비밀번호를 입력합니다.

• 다음 명령어를 사용하여STELLA N5 패키지 중 stella_bringup의 param 디렉터리로 이동합니다.

cd ~/colcon_ws/src/STELLA_N5_ROS2/stella_bringup/param

• robot_launch_param.yaml 파일을 수정합니다.

nano robot_launch_param.yaml

코드 에디터는 사용자에게 익숙한 프로그램을 사용하셔도 무방합니다.

• 다음은 robot_launch_param.yaml 파일에서 설정 가능한 매개변수 목록 입니다.

launch_lidar2: true
launch_usb_cam: false
launch_realsense: false
launch_pointcloud: false
launch_pointcloud_laserscan_filter: false
launch_hailo: false

매개변수	기능
launch_lidar2	하단 라이다 센서 활성화
launch_usb_cam	USB 카메라 (Logitech C920) 활성화
launch_realsense	Depth 카메라 (Intel RealSense D435i) 활성화
launch_pointcloud	Depth 카메라의 PointCloud2 토픽 및 PCL 필터 활성화
launch_pointcloud_laserscan_filter	PointCloud2 to LaserScan 필터 활성화
launch_hailo	AI HAT+ Hailo YOLO ROS2 노드 활성화

매개변수 사용 시 주의 사항

1. launch_usb_cam과 launch_realsense 매개변수는 동시에 true로 설정할 수 없습니다.

2. launch_pointcloud 매개변수를 true로 설정하려면 launch_realsense 매개변수도 true로 설정해야 합니다.

3. launch_pointcloud_laserscan_filter 매개변수를 true로 설정하려면 launch_realsense와 launch_pointcloud 매개변수 모두 true로 설정해야 합니다.

4. launch_pointcloud 매개변수를 true로 설정한 경우에는 launch_hailo 매개변수를 동시에 true로 설정할 수 없습니다.

• 매개변수 수정이 완료되었다면 다음 명령어를 따라 colcon_ws에서 빌드를 진행하여 변경 사항을 적용합니다.

cd ~/colcon_ws
colcon build

원격 PC 매개변수 설정

• 원격 PC의 매개변수는 navigation2를 실행할 때 사용되는 센서에 맞는 URDF(Unified Robot Description Format) 파일을 설정하는 데 사용됩니다.

• 다음 명령어를 사용하여 원격 PC에서 STELLA N5 원격 PC 패키지 중 stella_navigation2의 param 디렉터리로 이동합니다.

cd ~/colcon_ws/src/STELLA_N5_REMOTEPC_ROS2/stella_navigation2/param

• stella_senser.yaml 파일을 수정합니다.

vi stella_senser.yaml

코드 에디터는 사용자에게 익숙한 프로그램을 사용하셔도 무방합니다.

• stella_senser.yaml 파일 내용은 다음과 같습니다.

# Can change urdf file - use_realsense, use_web_cam
camera: default

• camera 변수의 값을 사용하려는 카메라에 맞춰 use_realsense 또는use_web_cam으로 변경하고저장합니다.

# Intel RealSense D435i를 사용할 때의 매개변수 예시
camera: use_realsense

• 매개변수 수정이 완료되었다면 다음 명령어를 사용하여 colcon_ws에서 빌드를 진행하여 변경 사항을 적용합니다.

cd ~/colcon_ws
colcon build