STELLA N5 Navigation2

• ROS2는 네트워크 통신을 기반으로 구현되어 있으므로, 원격 PC와 SBC가 동일 Wi-fi 네트워크에 연결 되어 있고 인터넷 연결도 정상적인지 확인 후 진행하십시오.

• Navigation2 패키지는 완성된 지도를 이용하여 지도 내의 원하는 목적지로 자율 주행하는 기능을 사용합니다.

STELLA N5 구동 파일 실행

• 원격PC의 새 터미널 (터미널 1)에서 SSH를 통해 N5 Raspberry Pi에 접속합니다.

ssh [e-mail] 

xxx는 사용자 로봇의 IP 주소에 맞춰 변경해야 합니다. 위 명령어를 입력한 후 비밀번호를 입력합니다.

• SSH로 접속한 터미널 (터미널 1)에서 다음 명령어를 입력하여 STELLA N5를 실행합니다.

ros2 launch stella_bringup robot.launch.py

Navigation2 실행

• 원격 PC 새 터미널 (터미널 2)에서 다음 명령어를 입력합니다.

ros2 launch stella_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml

map 파일의 경로를 지정할 때, 기본 경로에 맵을 저장했다면 맵 파일은 홈 디렉터리에 저장되어 $HOME/map.yaml로 지정합니다.

이전 SLAM에서 맵을 저장하실 때 다른 경로에 저장하시거나 다른 맵 이름을 사용하신 경우, 위 명령어에서 "경로"/"맵 이름". yaml으로 map경로를수정하여 진행하시면 됩니다.

Navigation2 기능을 이용하여 목적지 이동

• 저장된 지도와 STELLA N5의 위치가 rviz2와 같은 UI 프로그램 창에 표시됩니다.

• Rviz2 상단에 위치한 "2D Pose Estimate" 버튼을 클릭하고 STELLA의 실제 위치를 지도 위에 클릭하여, 지정합니다.

• 초기 위치 추정 후, 키보드 Teleoperation을 사용하여 주변을 약간 이동하면 localization이 수행되어 더 정확한 위치 추정을 할 수 있습니다.

• 상단에 위치한 "2D Nav Goal" 버튼을 클릭하고 목적지를 클릭하여 지정하면, STELLA N5가 해당 위치로이동합니다.