원격 PC 설정 - ROS2

STELLA N5는 ROS2 Jazzy 버전을 기반으로 개발된 자율주행 연구용 플랫폼입니다. 원격 PC에 ROS2를 설치해야 STELLA N5를 운용할 수 있습니다.

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Last updated 19 days ago

원격 PC 설정 - ROS2

STELLA N5는 ROS2 Jazzy 버전을 기반으로 개발된 자율주행 연구용 플랫폼입니다. 원격 PC에 ROS2를 설치해야 STELLA N5를 운용할 수 있습니다.

원격 PC에서 Ubuntu 설치하기

STELLA N5의 원격 PC 패키지는 Ubuntu 24.04 LTS 버전을 기준으로 개발 되었습니다.
STELLA N5를 제어할 원격 PC에는 Ubuntu 24.04 LTS OS를 설치하는 것을 권장합니다.
Ubuntu 설치는 다음 링크를 참고하십시오.

부팅 USB 제작 방법은 Ubuntu 20.04 기준의 가이드입니다.

image 파일을 24.04 버전으로 다운로드 받으시고 가이드를 따라 부팅 USB를 제작하여 주시면 됩니다.

ROS2 한 줄 설치

다음 명령어를 통한 한 줄 설치도 가능합니다.

한 줄 설치를 완료했다면, 아래의 "Ubuntu가 설치된 원격 PC에 패키지 설치하기"부터 진행하십시오.

만약 한 줄 설치에서 오류가 발생하면, 아래의 메뉴얼에 따라 수동으로 설치해 주십시오.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros2_jazzy.sh && chmod 755 ./install_ros2_jazzy.sh && bash ./install_ros2_jazzy.sh

Ubuntu가 설치된 원격 PC에서 ROS2 설치하기

STELLA N5는 ROS(Robot Operating System)를 기반으로 구성된 자율주행 연구용 플랫폼입니다.
원격 PC에 ROS 2를 설치해야 STELLA N5를 운용 할 수 있습니다.
ROS 2 설치는 다음 명령어를 사용하여 설치합니다.
Ubuntu 터미널에 apt-get install 명령어를 사용하여 필요한패키지를 설치합니다.

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install net-tools openssh-server git curl

로케일 설정

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

필수 저장소 활성화

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

ROS 2 GPG 키 활성화

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

소스 목록에 저장소 추가

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

개발 도구 설치

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

업데이트 & 업그레이드

sudo apt update
sudo apt upgarde

ROS2 설치

sudo apt install ros-jazzy-desktop

환경 설정 적용

sudo nano ~/.bashrc

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/colcon_ws/install/setup.bash

alias sb="source ~/.bashrc"
alias nb="sudo nano ~/.bashrc" 
alias cb="cd ~/colcon_ws && colcon build"

.bashrc를 저장하고 터미널에서 source ~/.bashrc 입력하여 변경된 환경 설정을 적용한 후 다음 명령어로 ROS2 설치를 테스트합니다.

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener

원격 PC에 ROS2 추가패키지 설치하기

Ubuntu 터미널에 apt-get install 명령어를 사용하여 패키지를 설치합니다.

sudo apt-get install ros-jazzy-cartographer ros-jazzy-cartographer-ros ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup

원격 PC에 STELLA N5 원격 PC 패키지설치하기

추가 패키지 설치가 완료되면 터미널에 sb를 입력하여 새로 설치된 패키지를 적용하여 주고, 아래 명령어를 따라 STELLA N5 원격 PC 패키지를 설치하여 줍니다.

cd ~/colcon_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_N5_REMOTEPC_ROS2.git
cd ~/colcon_ws/src/STELLA_N5_REMOTEPC_ROS2/stella_teleop/stella_teleop/script
chmod +x teleop_keyboard.py
cd ~/colcon_ws
colcon build --symlink-install

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