원격 PC 설정 - ROS2

STELLA N5는 ROS2 Jazzy 버전을 기반으로 개발된 자율주행 연구용 플랫폼입니다. 원격 PC에 ROS2를 설치해야 STELLA N5를 운용할 수 있습니다.

원격 PC에서 Ubuntu 설치하기

• STELLA N5의 원격 PC 패키지는 Ubuntu 24.04 LTS 버전을 기준으로 개발 되었습니다.

• STELLA N5를 제어할 원격 PC에는 Ubuntu 24.04 LTS OS를 설치하는 것을 권장합니다.

• Ubuntu 설치는 다음 링크를 참고하십시오.

Ubuntu 24.04 LTS 다운로드 페이지

https://ubuntu.com/download/desktop

부팅 USB 제작 방법

부팅 USB 제작 방법은 Ubuntu 20.04 기준의 가이드입니다.

image 파일을 24.04 버전으로 다운로드 받으시고 가이드를 따라 부팅 USB를 제작하여 주시면 됩니다.

ROS2 한 줄 설치

다음 명령어를 통한 한 줄 설치도 가능합니다.

한 줄 설치를 완료했다면, 아래의 "Ubuntu가 설치된 원격 PC에 패키지 설치하기"부터 진행하십시오.

만약 한 줄 설치에서 오류가 발생하면, 아래의 메뉴얼에 따라 수동으로 설치해 주십시오.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros2_jazzy.sh && chmod 755 ./install_ros2_jazzy.sh && bash ./install_ros2_jazzy.sh 

Ubuntu가 설치된 원격 PC에서 ROS2 설치하기

• STELLA N5는 ROS(Robot Operating System)를 기반으로 구성된 자율주행 연구용 플랫폼입니다.

• 원격 PC에 ROS 2를 설치해야 STELLA N5를 운용 할 수 있습니다.

• ROS 2 설치는 다음 명령어를 사용하여 설치합니다.

• Ubuntu 터미널에 apt-get install 명령어를 사용하여 필요한패키지를 설치합니다.

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install net-tools openssh-server git curl 

• 로케일 설정

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

• 필수 저장소 활성화

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

• ROS 2 GPG 키 활성화

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

• 소스 목록에 저장소 추가

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

• 개발 도구 설치

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

• 업데이트 & 업그레이드

sudo apt update
sudo apt upgarde

• ROS2 설치

sudo apt install ros-jazzy-desktop

• 환경 설정 적용

sudo nano ~/.bashrc

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/colcon_ws/install/setup.bash

alias sb="source ~/.bashrc"
alias nb="sudo nano ~/.bashrc" 
alias cb="cd ~/colcon_ws && colcon build"

.bashrc를 저장하고 터미널에서 source ~/.bashrc 입력하여 변경된 환경 설정을 적용한 후 다음 명령어로 ROS2 설치를 테스트합니다.

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener

원격 PC에 ROS2 추가패키지 설치하기

• Ubuntu 터미널에 apt-get install 명령어를 사용하여 패키지를 설치합니다.

sudo apt-get install ros-jazzy-cartographer ros-jazzy-cartographer-ros ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup

원격 PC에 STELLA N5 원격 PC 패키지설치하기

• 추가 패키지 설치가 완료되면 터미널에 sb를 입력하여 새로 설치된 패키지를 적용하여 주고, 아래 명령어를 따라 STELLA N5 원격 PC 패키지를 설치하여 줍니다.

cd ~/colcon_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_N5_REMOTEPC_ROS2.git
cd ~/colcon_ws/src/STELLA_N5_REMOTEPC_ROS2/stella_teleop/stella_teleop/script
chmod +x teleop_keyboard.py
cd ~/colcon_ws
colcon build --symlink-install