ROS 1 - 원격 PC 설정

STELLA N1은 ROS 기반으로 구성된 자율주행 연구용 플랫폼입니다. 원격 PC에 ROS 설치 후 STELLA N1 운용이 가능합니다.

• 원격 PC에 Ubuntu 설치하기

• STELLA N1은 Ubuntu 18.04 LTS 버전을 기준으로 제작되었습니다. STELLA N1을 조정할 원격 컴퓨터에서 Ubuntu 18.04 LTS 버전 설치를 권장 드립니다. Ubuntu 설치는 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

Ubuntu 설치 방법

https://ubuntu.com/tutorials/install-ubuntu-desktop

boot USB 제작 방법

https://linuxhint.com/rufus_bootable_usb_install_ubuntu_18-04_lts/

• Ubuntu가 설치된 원격 PC에 ROS 설치하기

• STELLA N1은 ROS(Robot Operating System)을 기반으로 구성된 자율주행 연구용 플랫폼입니다. 원격 PC에 ROS 설치 후 STELLA N1 운용이 가능합니다. ROS 설치는 하기의 명령어를 이용하여 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros_melodic.sh&& chmod 755 ./install_ros_melodic.sh && bash ./install_ros_melodic.sh

• ROS 설치 확인하기

• 기존 Terminal 닫은 후 새로운 Terminal에서 roscore 입력합니다.

• roscore 입력 시 하기의 그림과 같이 동작 되면 정상적으로 작동함을 확인할 수 있습니다.

• STELLA N1 필수 ROS Package 설치하기

• Ubuntu 터미널에 apt-get install 명령어를 사용하여 패키지를 설치합니다.

sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-navigation ros-melodic-cartographer*

• STELLA N1 라이브러리 설치하기

• 일반적으로 사용하는 Workspace 이름인 catkin_ws를 기준으로, catkin_ws에 진입하여 git clone을 통해 Stella 라이브러리 다운로드 합니다.

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_REMOTE_PC.git

• 새로 터미널 실행 후 다운로드 된 라이브러리는 catkin_make를 통해 컴파일 합니다.

cd ~/catkin_ws/src/STELLA_REMOTE_PC/stella_teleop/src/
chmod +x stella_teleop_key.py
cd ~/catkin_ws
catkin_make

• 네트워크 설정하기

• 터미널에 ifconfig를 아래와 같이 입력하여 원격 PC의 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

ifconfig

• IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인한 원격 PC의 IP로 설정합니다.

sudo gedit ~/.bashrc #마지막 줄에 아래 코드 추가
 export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311 
 export ROS_HOSTNAME=[원격 PC의 ip주소]

• 설정 업데이트

• 상기와 같이 설정하신 후 아래의 명령어를 터미널에 입력하여 변경된 부분들을 원격 PC 에 업데이트 합니다.

source ~/.bashrc
cd catkin_ws
source devel/setup.bash