ROS 2 - JetsonNano(Single Board Computer) 설정

Single Board Computer 모델 확인하기

STELLA N1 – Jetson Nano 버전에는 기본적으로 Ubuntu 18.04 LTS(ROS1)가 탑재된 SD 카드가 제공됩니다.
ROS 2가 필요하신 경우 하기의 링크에서 .img 형식 이미지 파일을 설치합니다.
기본 탑재된 Ubuntu 20.04 LTS의 초기 비밀번호는 1 입니다.
하기의 링크 .img 형식 이미지 파일을 사용하시는 경우 SSH를 이용하여 원격 접속 확인만 진행하시면 됩니다.
하기 주소에서 stella_ubuntu_20.04_ros2.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

저희가 제공하는 .img 형식 이미지 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을 참고하여 설치합니다.

Ubuntu 18.04 LTS 설치

STELLA 내 Jetson Nano에 Ubuntu 18.04를 설치합니다. 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#intro

OS 업그레이드 때, chromium-browser가 오류를 발생 시킬 수 있으므로 제거해줍니다.

sudo apt-get remove --purge chromium-browser chromium-browser-l10n

Ubuntu 18.04 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt update && sudo apt upgrade

파일 편집을 위해 nano 설치

sudo apt install nano

불필요한 패키지 제거

sudo apt autoremove

Ubuntu 20.04 LTS로 업그레이드

Ubuntu 업그레이드를 위하여, OS update를 허용하여 줍니다.

sudo nano /etc/update-manager/release-upgrades
    > 맨 밑의 never를 normal로 수정

현재 시스템 패키지를 모두 업데이트하고 재시작해줍니다.

sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
sudo reboot

OS 업그레이드를 진행하여 줍니다.
업그레이드 진행 시 입력이 필요한 경우가 있습니다. 제안 된 기본 값을 사용하여 입력해주시면됩니다. 마지막 바로 재시작을 묻는 대답에만 N를 하시면 됩니다.

sudo do-release-upgrade

업그레이드 진행 후 파일 설정

각각 명령어 입력 후 하기의 사진과 동일하게 작성 해주시면됩니다.

sudo nano /etc/gdm3/custom.conf

sudo nano /etc/X11/xorg.conf

sudo nano /etc/update-manager/release-upgrades

sudo reboot

Ubuntu 20.04 LTS 내 ROS2 설치

다음 명령어를 이용하여 Ubuntu 20.04 내 ROS2를 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros2_foxy.sh&& chmod 755 ./install_ros2_foxy.sh && bash ./install_ros2_foxy.sh

STELLA N1 패키지 설치

STELLA N1 관련 패키지 설치합니다.

sudo apt-get install ros-foxy-tf2 ros-foxy-joint-state-publisher

STELLA N1 라이브러리 설치

STELLA N1 라이브러리 다운로드 및 컴파일을 진행합니다.

cd ~/colcon_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_JETSON_NANO_ROS2.git
cd ~/colcon_ws/src/STELLA_JETSON_NANO_ROS2/stella_teleop_bluetooth/stella_teleop_bluetooth/
chmod +x stella_teleop_bluetooth.py

패키지 컴파일

새로 터미널 실행 후 패키지 컴파일을 진행합니다.

cd ~/colcon_ws
colcon build --symlink-install

Serial 통신 설치

센서 데이터 수집 및 모터드라이버 Command 입출력을 위한 Serial 통신 설정합니다.
하기의 명령어를 입력하여 USB 포트 설정합니다.

cd ~/colcon_ws/src/STELLA_JETSON_NANO_ROS2/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/

Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

SSH를 이용하여 원격 접속 확인

(원격 PC에서)$ ssh ntrex@[Jetson Nano의 ip주소]

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