ROS 1 - JetsonNano(Single Board Computer) 설정

Single Board Computer 모델 확인하기

STELLA N1 – Jetson Nano 버전에는 NVIDIA Jetson Nano SBC가 기본적으로 구성되어 있습니다. 해당 SBC도 원격 컴퓨터와 동일하게 ROS 및 STELLA 라이브러리 설정이 필요합니다.
STELLA N1 – Jetson Nano 구매 시, 제공하는 NVIDIA Jetson Nano를 사용하실 경우 기본적으로 하기와 같은 과정이 전부 작업된 Ubuntu 18.04 LTS가 탑재된 SD 카드가 제공됩니다.
SD카드를 삽입하여 사용하시면 됩니다.
제공된 SD카드 또는 하기의 링크 .img 형식 이미지 파일을 사용하시는 경우 하기의 네트워크 설정만 진행하시면 됩니다.
OS 재 설치가 필요하신 경우 하기의 링크 .img 형식 이미지 파일을 설치하여 주시기 바랍니다.
하기 주소에서 stella_ubuntu_18.04.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

http://naver.me/5oibQBnf

기본 탑재된 Ubuntu 18.04 LTS의 초기비밀번호는 1 입니다.
저희가 제공하는 IMG 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을 참고하여 설치합니다.

Ubuntu 18.04 LTS 설치

STELLA 내 Jetson Nano에 Ubuntu 18.04를 설치합니다. 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#intro

Ubuntu 18.04 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

Ubuntu 18.04 LTS 내 ROS 설치

다음 명령어를 이용하여 Ubuntu 18.04 내 ROS를 설치합니다. 다음 방법을 이용할 경우 STELLA N1 라이브러리 설치부터 이어서 진행합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros_melodic.sh&& chmod 755 ./install_ros_melodic.sh && bash ./install_ros_melodic.sh

STELLA N1 패키지 설치

STELLA N1 관련 패키지 설치합니다.

sudo apt-get install ros-melodic-tf

STELLA N1 라이브러리 설치

STELLA N1 라이브러리 다운로드 및 컴파일을 진행합니다.

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_JETSON_NANO.git
cd ~/catkin_ws/src/STELLA_JETSON_NANO/stella_teleop_bluetooth/src/
chmod +x stella_teleop_bluetooth.py

패키지 컴파일

새로 터미널 실행 후 패키지 컴파일을 진행합니다.

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

Serial 통신 설치

센서 데이터 수집 및 모터드라이버 Command 입출력을 위한 Serial 통신 설정합니다.
하기의 명령어를 입력하여 USB 포트 설정합니다.

cd ~/catkin_ws/src/STELLA_JETSON_NANO/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/

Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

Jetson Nano 네트워크 설정하기

터미널에 ifconfig를 입력하여 Jetson Nano의 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인된 Jetson Nano의 IP로 설정합니다.

sudo vim ~/.bashrc  # 마지막 줄에 아래 코드 추가
    export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311
    export ROS_HOSTNAME=[Jetson Nano의 ip주소]

source 명령어를 터미널에 입력하여 ~/.bashrc 파일 업데이트합니다.

source ~/.bashrc

NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

SSH를 이용하여 원격 접속 확인

(원격 PC에서)$ ssh ntrex@[Jetson Nano의 ip주소]

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