ROS 2 - STELLA N1 Pi Camera Module V2 설치 및 구동하기

• ROS 경우 네트워크를 통한 통신을 기반으로 구현되어 있기 때문에 원격 PC 와 SBC가 동일 Wifi 네트워크 망에 연결 되어 있으며 인터넷도 정상 작동하는지 확인 후 진행합니다.

• Pi Camera Module V2 연결

• 싱글보드 Bluetooth 설정 (Raspberry Pi 버전만 실행)

• sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

• 설치

• camera 패키지를 실행하기 위한 기본 설정을 진행합니다.

• 원격PC 새로운 터미널에서 SSH로 SBC에 접속합니다.

ex) ssh [e-mail] 입력 후 패스워드 입력

1. SBC가 Raspberry Pi 인 경우

• 원격PC SSH 접속 터미널에서 명령어를 입력합니다.

cd ~/colcon_ws/src/STELLA_RASPBERRYPI_ROS2/stella_camera/stella_camera/
chmod +x stella_camera.py

2. SBC가 Jetson Nano인 경우

 cd ~/colcon_ws/src/STELLA_JETSON_NANO_ROS2/stella_camera/stella_camera/
 chmod +x stella_camera.py

• 실행

• camera 패키지를 실행합니다.

• 원격PC 새로운 터미널에서 SSH로 SBC에 접속합니다.

ex) ssh [e-mail] 입력 후 패스워드 입력

• 원격PC SSH 접속 터미널에서 명령어를 입력합니다.

ros2 launch stella_camera stella_camera.launch.py
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /camera

• UI 이용 camera 실행

• 원격 PC 새로운 터미널에서camera 기능이 추가된 UI를 다운로드 후, 컴파일을 진행합니다.

cd ~/colcon_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_UI_CAMERA_ROS2.git
cd ~/colcon_ws/src/STELLA_UI_CAMERA_ROS2/stella_ui_camera/stella_ui_camera/
chmod +x stella_ui_dialog.py
cd ~/colcon_ws/
colcon build --symlink-install

• 원격 PC 새로운 터미널에서 하기의 명령어를 통해 STELLA_UI_CAMERA를 실행합니다.

ros2 launch stella_ui_camera stella_ui_camera.launch

• 기의 그림에 표시되어 있는 부분을 통하여, Remote PC와 Robot(STELLA N1)의 IP,

  Robot의 ID와 패스워드를 입력한 후, Camera Connect 버튼을 클릭합니다.

• 충분한 시간이 흐른 후 Camera Show 버튼을 클릭하면, 카메라 영상을 받아보실 수 있습니다.