ROS 1 - Raspberry Pi 4(Single Board Computer) 설정 | Stella N2-PI 4_v2

Stella N2-PI 4_v2

2023년 9월 1일 이후로는 ROS1의 IMG 이상 버전에 대한 기술 지원이 제한적이오니 이 점 양해 부탁 드립니다. 설치 스크립트를 사용하여 설치 중 오류가 발생할 경우, 별도로 제공되는 IMG 파일을 활용해 주시기 바랍니다.

ROS 1 MW(모터드라이버, AHRS 센서) 라이브러리 업데이트 버전을 사용하시려면 SD카드 IMG 재 설치가 필요한 부분 이해 부탁드립니다.

기존 SD카드 활용 하실 분은 하기의 URL에서 진행하시면 됩니다.

SD 카드 재설치 없이 진행 하실 분은 하기의 네트워크 설정 진행 후 부록에 STELLA 패키지 업데이트를 진행해주시면 됩니다.

SBC & SD카드 확인.

STELLA N2에는 Raspberry Pi 4(SBC)가 기본적으로 구성되어 있습니다. 해당 SBC도 원격 PC와 동일하게 ROS 및 STELLA 라이브러리 설정이 필요합니다.
하기의 링크 IMG를 사용하시는 경우 하기의 네트워크 설정만 진행하시면 됩니다.
하기 주소에서 stella_n2_raspberry_ros1_x4_v2.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

기본 탑재된 Raspberry Pi OS의 초기 비밀번호는 1 입니다.
저희가 제공하는 IMG 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을
참고하여 설치합니다.

Raspberry Pi OS 설치

STELLA 내 Raspberry Pi에 Raspberry Pi OS를 설치합니다. 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

Raspberry Pi OS 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

Raspberry Pi OS 내 ROS 설치

다음 명령어를 이용하여 Raspberry Pi OS 내 ROS를 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros_melodic_rp4.sh && chmod 755 ./install_ros_melodic_rp4.sh && bash ./install_ros_melodic_rp4.sh

STELLA N2 라이브러리 설치

STELLA N2 라이브러리 다운로드 합니다.

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_N2_PI_X4_ROS1_v2.0.git
cd ~/catkin_ws/src/STELLA_N2_PI_X4_ROS1_v2.0/stella_teleop_bluetooth/src/
chmod +x stella_teleop_bluetooth.py

패키지 컴파일

패키지 컴파일을 진행합니다.

source ~/.bashrc
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

Serial 통신 설정

Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

cd ~/catkin_ws/src/STELLA_N2_PI_X4_ROS1_v2.0/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/

Raspberry Pi 네트워크 설정하기

터미널 프롬프터에 ifconfig를 입력하여 Raspberry Pi의 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인된 Raspberry Pi 4 IP로 설정합니다.

sudo nano ~/.bashrc  # 마지막 줄에 아래 코드 추가
  export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311
  export ROS_HOSTNAME=[Raspberry Pi의 ip주소]

source 명령어를 터미널에 입력하여 ~/.bashrc 파일 업데이트합니다.

source ~/.bashrc

Raspberry Pi SD카드 설정

Raspberry Pi 내 장착되어 있는 SD카드 메모리를 전부 활용할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

sudo raspi-config
    -> 6 Advanced Options를 선택
    -> A1 Expand Filesystem을 선택

NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

SSH를 이용하여 원격 접속 확인

Raspberry Pi에 원격으로 접속할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

sudo raspi-config
    -> 3  Interface Options를 선택
    -> P2 SSH를 선택하여 SSH를 Enable함

원격 컴퓨터에서 SSH를 통해 원격 접속합니다.

(원격 PC에서)$ ssh pi@[Raspberry Pi의 ip주소]