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ROS 1 - Raspberry Pi 4(Single Board Computer) 설정

  • STELLA N2에는 Raspberry Pi 4(SBC)가 기본적으로 구성되어 있습니다. 해당 SBC도 원격 PC와 동일하게 ROS 및 STELLA 라이브러리 설정이 필요합니다.

  • STELLA N2 구매 시, 제공하는 Raspberry Pi 4를 사용하실 경우 기본적으로 하기와 같은 과정이 전부 작업된 Raspberry Pi OS가 탑재된 SD 카드가 제공됩니다.

  • SD카드를 삽입하여 사용하시면 됩니다.

  • 제공된 SD카드 또는 하기의 링크 IMG를 사용하시는 경우 하기의 네트워크 설정만 진행하시면 됩니다.

  • 하기 주소에서 stella_n2_raspberry_ros1.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

http://naver.me/5oibQBnfarrow-up-right

  • 기본 탑재된 Raspberry Pi OS의 초기 비밀번호는 1 입니다.

  • 저희가 제공하는 IMG 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을

    참고하여 설치합니다.

  • STELLA 내 Raspberry Pi에 Raspberry Pi OS를 설치합니다. 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/getting-started.htmlarrow-up-right

  • Raspberry Pi OS 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

  • 다음 명령어를 이용하여 Raspberry Pi OS 내 ROS를 설치합니다.

  • STELLA N2 라이브러리 다운로드 합니다.

  • 패키지 컴파일을 진행합니다.

  • Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

  • 터미널 프롬프터에 ifconfig를 입력하여 Raspberry Pi의 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

  • IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인된 Raspberry Pi 4 IP로 설정합니다.

  • source 명령어를 터미널에 입력하여 ~/.bashrc 파일 업데이트합니다.

Raspberry Pi SD카드 설정

  • Raspberry Pi 내 장착되어 있는 SD카드 메모리를 전부 활용할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

  • Raspberry Pi에 원격으로 접속할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

  • 원격 컴퓨터에서 SSH를 통해 원격 접속합니다.

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