ROS 1 - Raspberry Pi 4(Single Board Computer) 설정 | Stella N2-PI 4.V1

Stella N2-PI 4.V1

SBC & SD카드 확인.

STELLA N2에는 Raspberry Pi 4(SBC)가 기본적으로 구성되어 있습니다. 해당 SBC도 원격 PC와 동일하게 ROS 및 STELLA 라이브러리 설정이 필요합니다.
STELLA N2 구매 시, 제공하는 Raspberry Pi 4를 사용하실 경우 기본적으로 하기와 같은 과정이 전부 작업된 Raspberry Pi OS가 탑재된 SD 카드가 제공됩니다.
SD카드를 삽입하여 사용하시면 됩니다.
제공된 SD카드 또는 하기의 링크 IMG를 사용하시는 경우 하기의 네트워크 설정만 진행하시면 됩니다.
하기 주소에서 stella_n2_raspberry_ros1.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

기본 탑재된 Raspberry Pi OS의 초기 비밀번호는 1 입니다.
저희가 제공하는 IMG 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을
참고하여 설치합니다.

Raspberry Pi OS 설치

STELLA 내 Raspberry Pi에 Raspberry Pi OS를 설치합니다. 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

Raspberry Pi OS 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

Raspberry Pi OS 내 ROS 설치

다음 명령어를 이용하여 Raspberry Pi OS 내 ROS를 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros_melodic_rp4.sh && chmod 755 ./install_ros_melodic_rp4.sh && bash ./install_ros_melodic_rp4.sh

STELLA N2 라이브러리 설치

STELLA N2 라이브러리 다운로드 합니다.

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_N2_PI.git
cd ~/catkin_ws/src/STELLA_N2_PI/stella_teleop_bluetooth/src/
chmod +x stella_teleop_bluetooth.py

패키지 컴파일

패키지 컴파일을 진행합니다.

source ~/.bashrc
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

Serial 통신 설정

Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

cd ~/catkin_ws/src/STELLA_N2_PI/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/

Raspberry Pi 네트워크 설정하기

터미널 프롬프터에 ifconfig를 입력하여 Raspberry Pi의 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인된 Raspberry Pi 4 IP로 설정합니다.

sudo nano ~/.bashrc  # 마지막 줄에 아래 코드 추가
  export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311
  export ROS_HOSTNAME=[Raspberry Pi의 ip주소]

source 명령어를 터미널에 입력하여 ~/.bashrc 파일 업데이트합니다.

source ~/.bashrc

Raspberry Pi SD카드 설정

Raspberry Pi 내 장착되어 있는 SD카드 메모리를 전부 활용할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

sudo raspi-config
    -> 6 Advanced Options를 선택
    -> A1 Expand Filesystem을 선택

NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

SSH를 이용하여 원격 접속 확인

Raspberry Pi에 원격으로 접속할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

sudo raspi-config
    -> 3  Interface Options를 선택
    -> P2 SSH를 선택하여 SSH를 Enable함

원격 컴퓨터에서 SSH를 통해 원격 접속합니다.

(원격 PC에서)$ ssh pi@[Raspberry Pi의 ip주소]