ROS 1 - Raspberry Pi 4(Single Board Computer) 설정

• SBC & SD카드 확인.

• STELLA N2에는 Raspberry Pi 4(SBC)가 기본적으로 구성되어 있습니다. 해당 SBC도 원격 PC와 동일하게 ROS 및 STELLA 라이브러리 설정이 필요합니다.

• STELLA N2 구매 시, 제공하는 Raspberry Pi 4를 사용하실 경우 기본적으로 하기와 같은 과정이 전부 작업된 Raspberry Pi OS가 탑재된 SD 카드가 제공됩니다.

• SD카드를 삽입하여 사용하시면 됩니다.

• 제공된 SD카드 또는 하기의 링크 IMG를 사용하시는 경우 하기의 네트워크 설정만 진행하시면 됩니다.

• 하기 주소에서 stella_n2_raspberry_ros1.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

STELLA N2_PI IMG

http://naver.me/5oibQBnf

• 기본 탑재된 Raspberry Pi OS의 초기 비밀번호는 1 입니다.

• 저희가 제공하는 IMG 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을

  참고하여 설치합니다.

• Raspberry Pi OS 설치

• STELLA 내 Raspberry Pi에 Raspberry Pi OS를 설치합니다. 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

Raspberry 사이트

https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/getting-started.html

• Raspberry Pi OS 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

• Raspberry Pi OS 내 ROS 설치

• 다음 명령어를 이용하여 Raspberry Pi OS 내 ROS를 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros_melodic_rp4.sh && chmod 755 ./install_ros_melodic_rp4.sh && bash ./install_ros_melodic_rp4.sh

• STELLA N2 라이브러리 설치

• STELLA N2 라이브러리 다운로드 합니다.

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_N2_PI.git
cd ~/catkin_ws/src/STELLA_N2_PI/stella_teleop_bluetooth/src/
chmod +x stella_teleop_bluetooth.py

• 패키지 컴파일

• 패키지 컴파일을 진행합니다.

source ~/.bashrc
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

• Serial 통신 설정

• Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

cd ~/catkin_ws/src/STELLA_N2_PI/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/ 

• Raspberry Pi 네트워크 설정하기

• 터미널 프롬프터에 ifconfig를 입력하여 Raspberry Pi의 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

• IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인된 Raspberry Pi 4 IP로 설정합니다.

sudo nano ~/.bashrc  # 마지막 줄에 아래 코드 추가
  export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311
  export ROS_HOSTNAME=[Raspberry Pi의 ip주소]

• source 명령어를 터미널에 입력하여 ~/.bashrc 파일 업데이트합니다.

source ~/.bashrc

Raspberry Pi SD카드 설정

• Raspberry Pi 내 장착되어 있는 SD카드 메모리를 전부 활용할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

sudo raspi-config
    -> 6 Advanced Options를 선택
    -> A1 Expand Filesystem을 선택

• NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

• SSH를 이용하여 원격 접속 확인

• Raspberry Pi에 원격으로 접속할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

sudo raspi-config
    -> 3  Interface Options를 선택
    -> P2 SSH를 선택하여 SSH를 Enable함

• 원격 컴퓨터에서 SSH를 통해 원격 접속합니다.

(원격 PC에서)$ ssh pi@[Raspberry Pi의 ip주소]