ROS 2 - Raspberry Pi 4(Single Board Computer) 설정 | Stella N2-PI 4_v2

Stella N2-PI 4_v2

SBC & SD카드 확인.

STELLA N2에는 Raspberry Pi 4(SBC)가 기본적으로 구성되어 있습니다. 해당 SBC도 원격 PC와 동일하게 ROS 및 STELLA 라이브러리 설정이 필요합니다..
하기 주소에서 stella_n2_raspberry_ros2_x4_v2.img 파일 다운 받으시면 됩니다.
ROS 2가 필요하신 경우 하기의 링크에서 IMG 파일을 설치합니다.
기본 탑재된 Raspberry Pi OS의 초기 비밀번호는 1 입니다.
하기의 링크 IMG를 사용하시는 경우 SSH를 이용하여 원격 접속 확인만 진행하시면 됩니다.
하기 주소에서 stella_n2_raspberry_ros2_x4_v2.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

Raspberry Pi OS 설치

STELLA 내 RaspberryPi4에 Raspberry Pi OS를 설치합니다. 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

Raspberry Pi OS 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

Raspberry Pi OS내 ROS 설치

다음 명령어를 이용하여 Raspberry Pi OS 내 ROS2를 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros2_foxy_rp4.sh && chmod 755 ./install_ros2_foxy_rp4.sh && bash ./install_ros2_foxy_rp4.sh

STELLA N2 라이브러리 설치

STELLA N2 라이브러리 다운로드 합니다.

cd ~/colcon_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_N2_PI_X4_ROS2_v2.0.git
cd ~/colcon_ws/src/STELLA_N2_PI_X4_ROS2_v2.0/stella_teleop_bluetooth/stella_teleop_bluetooth/
chmod +x stella_teleop_bluetooth.py

패키지 컴파일

패키지 컴파일을 진행합니다.

cd ~/colcon_ws
colcon build --symlink-install

Serial 통신 설정

하기의 명령어를 입력하여 USB 포트 설정합니다.
Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

cd ~/colcon_ws/src/STELLA_N2_PI_X4_ROS2_v2.0/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/

Raspberry Pi SD카드 설정

Raspberry Pi 내 장착되어 있는 SD카드 메모리를 전부 활용할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

sudo raspi-config
    -> 6 Advanced Options를 선택
    -> A1 Expand Filesystem을 선택

NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

SSH를 이용하여 원격 접속 확인

Raspberry Pi에 원격으로 접속할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

sudo raspi-config
    -> 3  Interface Options를 선택
    -> P2 SSH를 선택하여 SSH를 Enable함

추가적으로, 비밀번호 재 설정 후 원격 PC 에서 SSH를 통해 원격 접속합니다.

(원격 PC에서)$ ssh pi@[Raspberry Pi의 ip주소]