C920(USB_CAM) Calibration
STELLA N1_WLKATA 구매 시, 제공하는 SD카드에는 본적으로 하기와 같은 과정이 전부 작업된 Ubuntu 18.04 LTS가 탑재된 SD 카드가 제공됩니다.
카메라 변경으로 인해 Calibration 따로 진행이 필요하신 경우에 하기의 작업을 진행해주시면 됩니다.
아래의 명령어를 입력하여 패키지를 설치합니다.
sudo apt install ros-melodic-camera-calibration아래의 ros 공식 사이트에 들어가 Check_Board 인쇄하여 줍니다.
인쇄한 CheckBoard 한칸의 길이를 확인합니다.
roscore새로운 터미널을 열어 카메라를 구동해줍니다.
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
하기의 명령어로 Calibration 실행합니다. square = 0.029 는 위에서 측정한 2.9cm 입니다.
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.029 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam --no-service-check
Check Board를 가까이, 멀리, 상하좌우, 위아래 옆으로도 기울기도 하며 Calibation 진행 합니다.
아래 사진처럼 X, Y, Size, Skew 값을 충족시키면 Calibarte 버튼이 활성화 됩니다.
1분에서 10분정도를 기다리면 SAVE 및 COMMIT 버튼이 활성화 됩니다.
SAVE 클릭 후 COMMIT 버튼 클릭해주시면 됩니다.
결과 확인
~/.ros/camera_info/usb_cam.yaml 수정하면 됩니다.
D = [0.007655481931788563, -0.021565942191315912, 0.0011911380610989451, 0.007277801743236824, 0.0]
K = [612.4830512332405, 0.0, 338.704120682638, 0.0, 614.0891160234114, 239.0096378966652, 0.0, 0.0, 1.0]
R = [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P = [611.47412109375, 0.0, 342.2148109105183, 0.0, 0.0, 616.983642578125, 239.01201697321085, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
None
# oST version 5.0 parameters
[image]
width
640
height
480
[narrow_stereo]
camera matrix
612.483051 0.000000 338.704121
0.000000 614.089116 239.009638
0.000000 0.000000 1.000000
distortion
0.007655 -0.021566 0.001191 0.007278 0.000000
rectification
1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000
projection
611.474121 0.000000 342.214811 0.000000
0.000000 616.983643 239.012017 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000
Last updated