C920(USB_CAM) Calibration

• STELLA N1_WLKATA 구매 시, 제공하는 SD카드에는 본적으로 하기와 같은 과정이 전부 작업된 Ubuntu 18.04 LTS가 탑재된 SD 카드가 제공됩니다.

• 카메라 변경으로 인해 Calibration 따로 진행이 필요하신 경우에 하기의 작업을 진행해주시면 됩니다.

• Calibration 패키지를 설치.

• 아래의 명령어를 입력하여 패키지를 설치합니다.

sudo apt install ros-melodic-camera-calibration

• Check_board 인쇄

• 아래의 ros 공식 사이트에 들어가 Check_Board 인쇄하여 줍니다.

Check_Board 링크

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf

• 인쇄한 CheckBoard 한칸의 길이를 확인합니다.

• roscore 실행

roscore

• 카메라 구동

• 새로운 터미널을 열어 카메라를 구동해줍니다.

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

• Calibration 명령어 실행.

• 하기의 명령어로 Calibration 실행합니다. square = 0.029 는 위에서 측정한 2.9cm 입니다.

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.029 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam --no-service-check

• Calibration 진행하기.

• Check Board를 가까이, 멀리, 상하좌우, 위아래 옆으로도 기울기도 하며 Calibation 진행 합니다.

• 아래 사진처럼 X, Y, Size, Skew 값을 충족시키면 Calibarte 버튼이 활성화 됩니다.

• Calibation 값 확인 및 수정.

• 1분에서 10분정도를 기다리면 SAVE 및 COMMIT 버튼이 활성화 됩니다.

• SAVE 클릭 후 COMMIT 버튼 클릭해주시면 됩니다.

• 결과 확인

• ~/.ros/camera_info/usb_cam.yaml 수정하면 됩니다.

D = [0.007655481931788563, -0.021565942191315912, 0.0011911380610989451, 0.007277801743236824, 0.0]
K = [612.4830512332405, 0.0, 338.704120682638, 0.0, 614.0891160234114, 239.0096378966652, 0.0, 0.0, 1.0]
R = [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P = [611.47412109375, 0.0, 342.2148109105183, 0.0, 0.0, 616.983642578125, 239.01201697321085, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
None
# oST version 5.0 parameters


[image]

width
640

height
480

[narrow_stereo]

camera matrix
612.483051 0.000000 338.704121
0.000000 614.089116 239.009638
0.000000 0.000000 1.000000

distortion
0.007655 -0.021566 0.001191 0.007278 0.000000

rectification
1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000

projection
611.474121 0.000000 342.214811 0.000000
0.000000 616.983643 239.012017 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000