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ROS 경우 네트워크를 통한 통신을 기반으로 구현되어 있기 때문에 원격 PC 와 SBC가 동일 Wifi 네트워크 망에 연결 되어 있으며 인터넷도 정상 작동하는지 확인 후 진행합니다.
자율주행을 하기 위해 필요한 기능 중 하나인 SLAM(Simultaneous localization and mapping) 기능을 이용하고자 합니다. SLAM이란 로봇이 주변을 탐색하여 로봇의 현재 위치 및 지도를 추정할 수 있는 기술입니다. STELLA N1을 이용하여 Cartographer 알고리즘으로 구현된 SLAM 기능을 이용하고자 합니다. SLAM 기능을 사용하기 위해 하기의 과정에 따라 진행합니다.
SSH를 이용하여 STELLA N1 SBC로 원격 접속하여 구동에 필요한 모터드라이버, 모터드라이버, LIDAR, AHRS센서, WLKATA, C920 ROS 드라이버를 실행합니다.
STELLA N1 구동을 시작하는 패키지인 stella_bringup 내의 stella_robot.launch 파일을 실행하기 위해서 하기의 명령을 터미널에 입력합니다.
원격PC 새로운 터미널에서 SSH로 SBC에 접속합니다.
위 빨간 글씨 SSH 접속 터미널에서 명령어를 입력합니다.
원격PC에서 새로운 터미널에서 하기의 명령어를 입력합니다.
원격PC에서 새로운 터미널에서 하기의 명령어를 입력합니다.
Map_Server를 이용하여 지도를 저장합니다. 저장된 지도는 /home/ 경로에 map.pgm, map.yaml로 저장됩니다.
SLAM 노드를 종료하지 않은 상태로 원격PC 새로운 터미널에서 하기의 명령어를 입력합니다.