STELLA N1_WLKATA 구동

• roscore 실행

• 원격 PC에서 터미널 실행 후 roscore 실행합니다.

roscore

• STELLA N1 구동 파일 실행

• SSH를 이용하여 STELLA N1 SBC로 원격 접속하여 구동에 필요한 모터드라이버, LIDAR, AHRS센서, WLKATA, C920 ROS 드라이버를 실행합니다.

• STELLA N1 구동을 시작하는 패키지인 stella_bringup 내의 stella_robot.launch 파일을 실행하기 위해서 하기의 명령을 터미널에 입력합니다.

• 원격PC에서 새로운 터미널 실행 SSH로 STELLA N1_WLKATA SBC에 접속합니다.

ex) ssh [e-mail] 입력 후 패스워드 입력

• 위 빨간 글씨 SSH 접속 터미널에서 명령어를 입력합니다.

roslaunch stella_bringup stella_robot.launch

• C920 카메라 위치 조정

• WLKATA 제품에 동봉되어 있는 workspace 종이를 STELLA N1의 WLKATA 하단에 위치를 맞춰 위치시켜줍니다.

• WLKATA 제품에 동봉되어 있는 color block을 사진과 같이 위치시켜 줍니다.

• 원격PC에서 새로운 터미널에서 하기의 명령어를 입력합니다.

roslaunch c920_calibration c920_calibration.launch

• rqt_image_view의 영상의 네모칸에 color block이 위치하도록 C920 카메라의 위치를 조정해줍니다.

• 키보드를 이용하여 STELLA N1 원격 구동 실행

• 구동 준비 완료 확인을 위해 Teleoperation 기능을 이용하여 키보드 조작을 통해 STELLA N1 구동테스트 수행합니다.

• 원격PC에서 새로운 터미널 실행 하기의 명령어를 입력합니다.

roslaunch stella_teleop stella_teleop_key.launch

• 키보드를 이용하여 WLKATA 원격 구동 실행

• 구동 준비 완료 확인을 위해 Teleoperation 기능을 이용하여 키보드 조작을 통해 WLKATA 구동테스트 수행합니다.

• 원격PC에서 새로운 터미널 실행 하기의 명령어를 입력합니다.

roslaunch wlkata_teleop wlkata_teleop_key.launch