STELLA N1_WLKATA - Marker 인식

• ROS 경우 네트워크를 통한 통신을 기반으로 구현되어 있기 때문에 원격 PC 와 SBC가 동일 Wifi 네트워크 망에 연결 되어 있으며 인터넷도 정상 작동하는지 확인 후 진행합니다.

• Navigation 기능과 Aruco Marker detection 기능을 활용하여 Maker Block Pick&Place를 구현하고자 합니다. Marker Block Pick&Place 기능을 사용하기 위해 하기의 과정에 따라 진행합니다.

• 원격PC에서 터미널을 실행 후 roscore 실행

roscore

• STELLA N1 구동 파일 실행

• SSH를 이용하여 STELLA N1 SBC로 원격 접속하여 구동에 필요한 모터드라이버, 모터드라이버, LIDAR, AHRS센서, WLKATA, C920 ROS 드라이버를 실행합니다.

• STELLA N1 구동을 시작하는 패키지인 stella_bringup 내의 stella_robot.launch 파일을 실행하기 위해서 하기의 명령을 터미널에 입력합니다.

• 원격PC 새로운 터미널에서 SSH로 N1 SBC에 접속합니다.

ex) ssh [e-mail] 입력 후 패스워드 입력

• 위 빨간 글씨 SSH 접속 터미널에서 명령어를 입력합니다.

roslaunch stella_bringup stella_robot.launch

• Marker Block Pick&Place 노드 실행

• 원격PC에서 새로운 터미널에서 하기의 명령어를 입력합니다. 이 때, map_file의 경로를 지정해주며 /home/ 위치의 $HOME/map.yaml로 지정합니다.

roslaunch stella_bringup stella_wlkata_pc_aruco.launch map_file:=$HOME/map.yaml

• Navigation 기능을 이용하여 목적지 이동

• 저장된 지도와 STELLA N1의 위치가 UI와 같은 rviz 프로그램 창에 나타납니다.

• Rviz 상단에 위치한 2D Pose Estimate 버튼을 누르고 STELLA의 실제 위치로 추정되는 곳을 클릭하여 STELLA의 초기 위치를 잡아줍니다.

• Rviz 상단에 위치한 2D Nav Goal 버튼을 누르고 목적지를 클릭하여 STELLA N1을 이동시킵니다.

• Marker Detection 이용 Block Picking

• Rviz 좌측 하단에 위치한 image 창을 통해, STELLA가 Block을 집을 수 있는 환경인지(Block이 제대로 인식 되었는지) 확인합니다.

• 원격PC에서 새로운 터미널에서 하기의 명령어를 입력합니다.

roslaunch grab_publisher grab_publish.launch

• 해당 터미널에서 안내에 따라 키보드(.)를 입력하여 Block을 집습니다.

• Navigation 기능을 이용하여 목적지 이동 & Block Place

• Rviz 상단에 위치한 2D Nav Goal 버튼을 누르고 목적지를 클릭하여 STELLA N1을 이동시킵니다.

• 위에서 열었던 터미널에서 안내에 따라 키보드(/)를 입력하여 Block을 내려놓습니다.