Odroid_N2+(Single Board Computer) 설정

• STELLA N1_WLKATA 구매 시, 제공하는 SD카드에는 본적으로 하기와 같은 과정이 전부 작업된 Ubuntu 18.04 LTS가 탑재된 SD 카드가 제공됩니다.

• SD카드를 삽입하여 사용하시면 됩니다.

• 제공된 SD카드 또는 하기의 링크 .img 형식 이미지 파일을 사용하시는 경우 하기의 네트워크 설정만 진행하시면 됩니다.

• OS 재 설치가 필요하신 경우 하기의 링크 .img 형식 이미지 파일을 설치하여 주시기 바랍니다.

사이트

http://naver.me/5bu7maNB

• 기본 탑재된 Ubuntu Mate 18.04 의 초기 비밀번호는 odriod 입니다.

• 저희가 제공하는 IMG 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을 참고하여 설치합니다.

• Ubuntu Mate 18.04 설치

• STELLA 내 Odroid-N2+에 Ubuntu Mate 18.04를 설치합니다.

• 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

• 이미지 파일은 꼭 하기의 두번째 링크에 있는 Ubuntu Mate 18.04를 선택하여 주시기 바랍니다.

사이트

https://wiki.odroid.com/odroid-n2/getting_started/os_installation_guide?redirect=1

Ubuntu Mate 18.04 이미지파일

https://wiki.odroid.com/odroid-n2/os_images/ubuntu

• Ubuntu Mate 18.04 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

• Autologin 설정

• 원활한 원격 접속 환경을 구성하기 위해서, 하기의 명령어를 통해 autologin 설정을 해줍니다.

sudo nano /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-slick-greeter.conf
    #마지막 줄에 다음 문구 추가
    autologin-user = odroid    

• Ubuntu Mata 18.04 LTS 내 ROS 설치

• 다음 명령어를 이용하여 Ubuntu Mata18.04 내 ROS를 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros_melodic.sh&& chmod 755 ./install_ros_melodic.sh && bash ./install_ros_melodic.sh

• STELLA N1_WLKATA 패키지 설치

• STELLA N1_WLKATA 관련 패키지 설치합니다.

sudo apt-get install ros-melodic-tf ros-melodic-libuvc ros-melodic-serial

• STELLA N1_WLKATA 라이브러리 설치

• STELLA N1_WLKATA 라이브러리 다운로드 및 컴파일을 진행합니다.

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_ODROID_N2_WLKATA.git

• 패키지 컴파일

• 새로 터미널 실행 후 패키지 컴파일을 진행합니다.

cd ~/catkin_ws/src/STELLA_ODROID_N2_WLKATA/stella_camera/src
chmod +x stella_camera.py
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

• USB/Serial 통신 설정

• 센서 데이터 수집 및 모터드라이버 Command 입출력을 위한 USB/Serial Port를 설정합니다.

• UART 관련 설정을 진행해줍니다.

sudo nano /media/boot/config.ini
    #해당 부분을 찾아 다음과 같이 수정
    overlay_resize=16384
    overlay_profile=
    overlays="uart0 uart1"   

• 재부팅해줍니다.

sudo reboot

• 하기의 명령어를 입력하여 USB/Serial Port를 설정합니다.

cd ~/catkin_ws/src/STELLA_ODROID_N2_WLKATA/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -l /dev|grep -e ttyUSB -e ttyS -e video

• Device 목록에 YDLIDAR, WLKATA, AHRS, MW, BT, C920 항목이 생성됨을 확인합니다.

• Odroid_N2+ 네트워크 설정하기

• 터미널에 ifconfig를 입력하여 Odroid_N2+ 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

• IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인된 Odroid_N2+의 IP로 설정합니다.

sudo vim ~/.bashrc  # 마지막 줄에 아래 코드 추가
    export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311
    export ROS_HOSTNAME=[Jetson Nano의 ip주소]

• source 명령어를 터미널에 입력하여 ~/.bashrc 파일 업데이트합니다.

source ~/.bashrc

• NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com