ROS 2 - Odroid N2+(Single Board Computer) 설정

• Single Board Computer 모델 확인하기

• STELLA N1 – Odroid N2+ 버전에는 기본적으로 Ubuntu 18.04 LTS(ROS1)가 탑재된 SD 카드가 제공됩니다.

• ROS 2가 필요하신 경우 하기의 링크에서 .img 형식 이미지 파일을 설치합니다.

• 기본 탑재된 Ubuntu 20.04 LTS의 초기 비밀번호는 odroid 입니다.

• 하기의 링크 .img 형식 이미지 파일을 사용하시는 경우 SSH를 이용하여 원격 접속 확인만 진행하시면 됩니다.

• 하기 주소에서 stella_ubuntu_mate_20.04_odroid_n2_ros2.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

사이트

http://naver.me/FPBtgJ8l

• 저희가 제공하는 .img 형식 이미지 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을 참고하여 설치합니다.

• 하기의 과정을 참고하여 설치하시는 경우 발생하는 문제에 대해 대응 어려운 점 양해 부탁 드립니다.

• SD카드에 Ubuntu 20.04 LTS 설치

• STELLA 내 Odroid N2+에 Ubuntu 20.04를 설치합니다. 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

사이트

https://dn.odroid.com/S922X/ODROID-N2/Ubuntu/

• Ubuntu 20.04 LTS 내 ROS2 설치

• Ubuntu 20.04 update & upgrade

sudo apt update && sudo apt upgrade

• 다음 명령어를 이용하여 Ubuntu 20.04 내 ROS2를 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros2_foxy_n2.sh&& chmod 755 ./install_ros2_foxy_n2.sh && bash ./install_ros2_foxy_n2.sh

• STELLA N1 패키지 설치

• STELLA N1 관련 패키지 설치합니다.

sudo apt-get install ros-foxy-tf2 ros-foxy-joint-state-publisher

• STELLA N1 라이브러리 설치

• STELLA N1 라이브러리 다운로드 및 컴파일을 진행합니다.

cd ~/colcon_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_ODRIOD_N2_ROS2.git
cd ~/colcon_ws/src/STELLA_ODRIOD_N2_ROS2/stella_teleop_bluetooth/stella_teleop_bluetooth/
chmod +x stella_teleop_bluetooth.py

• 패키지 컴파일

• 새로 터미널 실행 후 패키지 컴파일을 진행합니다.

cd ~/colcon_ws
colcon build --symlink-install

• Serial 통신 설치

• 센서 데이터 수집 및 모터드라이버 Command 입출력을 위한 Serial 통신 설정합니다.

• 하기의 명령어를 입력하여 USB 포트 설정합니다.

cd ~/colcon_ws/src/STELLA_ODROID_N2_ROS2/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/ 

• Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

• NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

• SSH를 이용하여 원격 접속 확인

(원격 PC에서)$ ssh odroid@[odroid의 ip주소]