ROS 1 - Odroid N2+(Single Board Computer) 설정

2023년 9월 1일 이후로는 ROS1의 IMG 이상 버전에 대한 기술 지원이 제한적이오니 이 점 양해 부탁 드립니다. 설치 스크립트를 사용하여 설치 중 오류가 발생할 경우, 별도로 제공되는 IMG 파일을 활용해 주시기 바랍니다.

• Single Board Computer 모델 확인하기

• STELLA N1 – Odroid N2+ 버전에는 Odroid N2+ SBC가 기본적으로 구성되어 있습니다. 해당 SBC도 원격 컴퓨터와 동일하게 ROS 및 STELLA 라이브러리 설정이 필요합니다.

• STELLA N1 – Odroid N2+ 구매 시, 제공하는 Odroid N2+를 사용하실 경우 기본적으로 하기와 같은 과정이 전부 작업된 Ubuntu 18.04 LTS가 탑재된 SD 카드가 제공됩니다.

• SD카드를 삽입하여 사용하시면 됩니다.

• 제공된 SD카드 또는 하기의 링크 .img 형식 이미지 파일을 사용하시는 경우 하기의 네트워크 설정만 진행하시면 됩니다.

• OS 재 설치가 필요하신 경우 하기의 링크 .img 형식 이미지 파일을 설치하여 주시기 바랍니다.

• 하기 주소에서 stella_ubuntu_mate_18.04_odroid_n2.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

사이트

http://naver.me/FPBtgJ8l

• 기본 탑재된 Ubuntu 18.04 LTS의 초기비밀번호는 odroid 입니다.

• 저희가 제공하는 IMG 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을 참고하여 설치합니다.

• 하기의 과정을 참고하여 설치하시는 경우 발생하는 문제에 대해 대응 어려운 점 양해 부탁드립니다.

• Ubuntu 18.04 LTS 설치

• STELLA 내 Odroid N2+에 Ubuntu 18.04를 설치합니다.

• Ubuntu 18.04 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt update 

sudo apt update 명렁어 실행 시 
Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resource temporarily unavailavle)
발생 시 밑에 명령어 실행

• update 에러 발생 시 (경로는 에러메시지 경로 동일)

sudo rm /var/lib/apt/lists/* -vf

sudo apt full-upgrade

• 재시작 전 자동로그인 설정

sudo nano /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu-mate.conf

• Smart Mirror를 사용하려면 자동으로 로그인이 되어야 버튼을 클릭하는 번거로움을 줄일 수 있습니다.

sudo nano /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu-mate.conf

해당 파일에 맨 밑에 아래의 코드를 추가 후 저장합니다.

autologin=odroid

• 재시작합니다.

sudo reboot

• Ubuntu 18.04 LTS 내 ROS 설치

• 다음 명령어를 이용하여 Ubuntu 18.04 내 ROS를 설치합니다. 다음 방법을 이용할 경우 STELLA N1 라이브러리 설치부터 이어서 진행합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros_melodic.sh&& chmod 755 ./install_ros_melodic.sh && bash ./install_ros_melodic.sh

• STELLA N1 패키지 설치

• STELLA N1 관련 패키지 설치합니다.

sudo apt-get install ros-melodic-tf

• STELLA N1 라이브러리 설치

• STELLA N1 라이브러리 다운로드 및 컴파일을 진행합니다.

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_ODROID_N2.git
cd ~/catkin_ws/src/STELLA_ODROID_N2/stella_teleop_bluetooth/src/
chmod +x stella_teleop_bluetooth.py

• 패키지 컴파일

• 새로 터미널 실행 후 패키지 컴파일을 진행합니다.

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

• Serial 통신 설치

• 센서 데이터 수집 및 모터드라이버 Command 입출력을 위한 Serial 통신 설정합니다.

• 하기의 명령어를 입력하여 USB 포트 설정합니다.

cd ~/catkin_ws/src/STELLA_JETSON_NANO/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/ 

• Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

• Jetson Nano 네트워크 설정하기

• 터미널에 ifconfig를 입력하여 Jetson Nano의 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

• IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인된 Jetson Nano의 IP로 설정합니다.

sudo vim ~/.bashrc  # 마지막 줄에 아래 코드 추가
    export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311
    export ROS_HOSTNAME=[Jetson Nano의 ip주소]

• source 명령어를 터미널에 입력하여 ~/.bashrc 파일 업데이트합니다.

source ~/.bashrc

• NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

• SSH를 이용하여 원격 접속 확인

(원격 PC에서)$ ssh odroid@[odroid의 ip주소]