ROS 1 - Raspberry Pi(Single Board Computer) 설정

자신의 Single Board Computer의 맞게 설치 하셔야 됩니다. Jetson Nano 옵션을 선택하셨으면 밑에 Jetson Nano 설정을 참고 해주시면 됩니다.

2023년 9월 1일 이후로는 ROS1의 IMG 이상 버전에 대한 기술 지원이 제한적이오니 이 점 양해 부탁 드립니다. 설치 스크립트를 사용하여 설치 중 오류가 발생할 경우, 별도로 제공되는 IMG 파일을 활용해 주시기 바랍니다.

• single Board Computer 모델 확인하기

• STELLA N1 – Raspberry Pi 버전에는 Raspberry Pi 4 Model B(SBC)가 기본적으로 구성되어 있습니다. 해당 SBC도 원격 PC와 동일하게 ROS 및 STELLA 라이브러리 설정이 필요합니다.

• STELLA N1 구매 시, 제공하는 Raspberry Pi를 사용하실 경우 기본적으로 하기와 같은 과정이 전부 작업된 Raspberry Pi OS가 탑재된SD카드가 제공됩니다.

• SD카드를 삽입하여 사용하시면 됩니다.

• 제공된 SD카드 또는 하기의 링크 .img 형식의 이미지 파일 사용하시는 경우 하기의 네트워크 설정만 진행하시면 됩니다.

• OS 재 설치가 필요하신 경우 하기의 링크에서 .img 형식 이미지 파일을 이용합니다.

• 하기 주소에서 stella_raspios_buster.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

STELLA N1 IMG

http://naver.me/FPBtgJ8l

• 기본 탑재된 Raspberry Pi OS의 초기 비밀번호는 1 입니다.

• 저희가 제공하는 .img 형식의 이미지 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을

  참고하여 설치합니다.

• Raspberry Pi OS 설치

• STELLA 내 Raspberry Pi에 Raspberry Pi OS를 설치합니다. 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

Raspberry 사이트

https://www.raspberrypi.org/documentation/computers/getting-started.html

• Raspberry Pi OS 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

• Raspberry Pi OS 내 ROS 설치

• 다음 명령어를 이용하여 Raspberry Pi OS 내 ROS를 설치합니다. 다음 방법을 이용할 경우 STELLA N1 라이브러리 설치부터 이어서 진행합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros_melodic_rp4.sh && chmod 755 ./install_ros_melodic_rp4.sh && bash ./install_ros_melodic_rp4.sh

• STELLA N1 라이브러리 설치

• STELLA N1 라이브러리 다운로드 합니다.

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_RASPBERRYPI.git
cd ~/catkin_ws/src/STELLA_RASPBERRYPI/stella_teleop_bluetooth/src/
chmod +x stella_teleop_bluetooth.py

• 패키지 컴파일

• 새로 터미널 실행 후 패키지 컴파일을 진행합니다.

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

• Serial 통신 설치

• 센서 데이터 수집 및 모터드라이버 Command 입출력을 위한 Serial 통신 설정합니다.

• 하기의 명령어를 입력하여 USB 포트 설정합니다.

cd ~/catkin_ws/src/STELLA_RASPBERRYPI/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/ 

• Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

• Raspberry Pi 네트워크 설정하기

• 터미널에 ifconfig를 입력하여 Raspberry Pi의 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

• IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인된 Raspberry Pi의 IP로 설정합니다.

sudo nano ~/.bashrc  # 마지막 줄에 아래 코드 추가
  export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311
  export ROS_HOSTNAME=[Raspberry Pi의 ip주소]

• source 명령어를 터미널에 입력하여 ~/.bashrc 파일 업데이트합니다.

source ~/.bashrc

• Raspberry Pi SD카드 설정

• Raspberry Pi 내 장착되어 있는 SD카드 메모리를 전부 활용할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

sudo raspi-config
    -> 6 Advanced Options를 선택
    -> A1 Expand Filesystem을 선택

• NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

• SSH를 이용하여 원격 접속 확인

• Raspberry Pi에 원격으로 접속할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

sudo raspi-config
    -> 3  Interface Options를 선택
    -> P2 SSH를 선택하여 SSH를 Enable함

• 추가적으로, 비밀번호 재 설정 후 원격 PC에서 SSH를 통해 원격 접속합니다.

(원격 PC에서)$ ssh pi@[Raspberry Pi의 ip주소]