ROS 2 - Raspberry Pi(Single Board Computer) 설정 | Stella N1

single Board Computer 모델 확인하기

STELLA N1 – Raspberry Pi 버전에는 기본적으로 Raspberry Pi OS(ROS1)가 탑재된 SD카드 제공됩니다.
ROS 2를 이용하시려면 하기의 링크에서 .img 형식 이미지 파일을 이용하여 OS를 재 설치합니다.
기본 탑재된 Raspberry Pi OS의 초기 비밀번호는 1 입니다.
하기의 링크 .img 형식의 이미지 파일을 사용하시는 경우 SSH를 이용하여 원격 접속 확인만 진행하시면 됩니다.
하기 주소에서 stella_raspios_buster_ros2.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

저희가 제공하는 .img 형식의 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을 참고하여 설치합니다.

Raspberry Pi OS 설치

STELLA 내 Raspberry Pi에 Raspberry Pi OS를 설치합니다. 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

Raspberry Pi OS 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

Raspberry Pi OS 내 ROS 설치

다음 명령어를 이용하여 Raspberry Pi OS 내 ROS2를 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros2_foxy_rp4.sh && chmod 755 ./install_ros2_foxy_rp4.sh && bash ./install_ros2_foxy_rp4.sh

STELLA N1 라이브러리 설치

STELLA N1 라이브러리 다운로드 합니다.

cd ~/colcon_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0.git
cd ~/colcon_ws/src/STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0/stella_teleop_bluetooth/stella_teleop_bluetooth/
chmod +x stella_teleop_bluetooth.py

패키지 컴파일

새로 터미널 실행 후 패키지 컴파일을 진행합니다.

cd ~/colcon_ws
colcon build --symlink-install

Serial 통신 설치

센서 데이터 수집 및 모터드라이버 Command 입출력을 위한 Serial 통신 설정합니다.
하기의 명령어를 입력하여 USB 포트 설정합니다.

cd ~/colcon_ws/src/STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/

Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

Raspberry Pi SD카드 설정

Raspberry Pi 내 장착되어 있는 SD카드 메모리를 전부 활용할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

sudo raspi-config
    -> 6 Advanced Options를 선택
    -> A1 Expand Filesystem을 선택

NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

SSH를 이용하여 원격 접속 확인

Raspberry Pi에 원격으로 접속할 수 있도록 다음의 과정을 진행합니다.

sudo raspi-config
    -> 3  Interface Options를 선택
    -> P2 SSH를 선택하여 SSH를 Enable함

추가적으로, 비밀번호 재 설정 후 원격 PC 에서 SSH를 통해 원격 접속합니다.

(원격 PC에서)$ ssh pi@[Raspberry Pi의 ip주소]