ROS 2 - App 이용하여 STELLA N2 구동

• STELLA N2에 HC-06 통신 모듈을 이용하여 Raspberry Pi 4에서 App Bluetooth 무선 통신을 하여 STELLA N2를 조작 할 수 있습니다.

• App 설치

• 모바일 환경에서 Github 주소 이동.

Github

https://github.com/ntrexlab/App_Install/blob/main/app-release.apk

• Bluetooth module (HC-06) 연결

• Raspberry Pi 4

• 싱글보드 Bluetooth 설정

• 원격PC 새로운 터미널에서 SSH로 SBC에 접속합니다.

ex) ssh [e-mail] 입력 후 패스워드 입력

• 위 빨간 글 SSH 접속 터미널에서 하기 명령어를 입력합니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

• 위 빨간 글 SSH 접속 터미널에서 하기 명령어를 입력합니다. sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade 진행 후 설치해야 합니다.

sudo apt-get install python-bluetooth

sudo apt-get install bluetooth blueman bluez

sudo python -m pip install pyserial  

sudo raspi-config
    ->  Interface Options 선택.
    ->  Serial Port 선택.
    ->  No 선택.
    ->  Yes 선택.
sudo reboot

• 핸드폰 기본 설정

• 핸드폰 설정에서 Bluetooth 들어가서 HC-06 클릭하여 비밀번호 입력 ‘1234‘ or '0000'

• 연결을 확인한다.

• 실행

• 원격 PC에서 터미널 실행 후 roscore 실행합니다.

roscore

• 원격PC 새로운 터미널에서 SSH로 SBC에 접속합니다.

ex) ssh [e-mail] 입력 후 패스워드 입력

• 위 빨간 글 SSH 접속 터미널에서 ros bluetooth 명령어를 입력합니다.

ros2 launch stella_teleop_bluetooth stella_teleop_bluetooth.launch.py

• 원격PC 새로운 터미널에서 SSH로 SBC에 접속합니다.

ex) ssh [e-mail] 입력 후 패스워드 입력

• 위 초록 글 SSH 접속 터미널에서 motordriver 명령어를 입력합니다.

ros2 launch stella_md stella_md_launch.py

• 그 후 App를 이용하여 조작하시면 됩니다.