중요 부품

• DC MOTOR

모터 상세 페이지

https://smartstore.naver.com/phonepong/products/5747732463

구동 전압(V)	12
감속 속도 (RPM)	366±26
정격 속도(RPM)	293±21
정격 회전력(kg.cm)	1
정격 전류(A)	0.36
회전자 구속전류(A)	3.2

• MW-AHRSv2U

• 두께 1.6mm의 알루미늄 케이스

• 칼만 필터를 이용한 가속도와 자이로 센서 융합

• 0° 유지 에러: < 0.1°

• Dynamic Error: < 2°

• Euler angle’s Resolution: 0.001°

• Response Time: < 1ms

• 크기(L, W, H): 29.6mm, 31.4mm, 10mm

• 인터페이스 : RS232 / CAN

• 가속도, 각속도, 각도, 자기, 온도 데이터 출력

• STELLA N1 전원보드

• MW-MDC24D50D-v2 모터드라이버

• Unipolar/Bipolar PWM 스위칭 방법 설정 및 18kHz에서 40kHz까지 PWM 주파수 설정

• USB(Virtual Serial Port), RS-232 연결 지원 (RS-232/USB 통신 속도: 9600 ~ 921600bps)

• Incremental Encoder 피드백으로 정밀한 위치 제어 및 속도 제어

• PWM ratio의 직접 출력으로 개회로(Open loop) 속도 설정

• 배터리 전압 측정으로 제어기의 과전압, 저전압 보호 기능

• 모터의 전류 측정으로 모터의 과전류 보호 기능

• FET 방열판의 온도 측정으로 제어기 과열 보호 기능

• 모터 특성 설정에 따른 출력 제한 (정격 전압 제한, 최고 전류 제한, 최고 속도 제한)

• 3개의 LED를 사용한 Fault 표시, 동작 상태 표시, 통신 상태 표시

• 11.1V 4400mAh 리튬 이온 배터리

정 격	11.1V, 4400mAh
제품 사이즈	110*69*19mm

• 12V 12Ah 리튬 충전기

정격 입격	100-240V(50/60Hz) 0.6A(Max)
정격 출격	12.6V / 1.0A