ROS 1 - STELLA UI 실행 - SLAM

• UI 상의 SLAM 버튼을 이용하여 SLAM 기능을 이용할 수 있습니다.

• SLAM 버튼을 클릭하면, 하기의 그림과 같이 RVIZ창이 열리며 SLAM 기능이 실행됩니다.

• Teleoperation 기능을 동시에 이용하여, 로봇을 이동시키며 지도를 작성할 수 있습니다.

• 원하는 만큼 지도를 작성했을 경우, Save Map 버튼을 이용하여 원하는 경로에 저장할 수 있습니다. 파일은 지정된 경로에 map.pgm , map.yaml로 저장됩니다.

• SLAM 버튼을 다시 클릭하여 SLAM 기능을 종료할 수 있습니다.