ROS 2 - STELLA N2 UI 이용 구동
Last updated
Last updated
STELLA N2에서는 UI를 이용하여 Raspberry Pi 와의 통신을 통해 위에서 기술된 STELLA 구동 및 SLAM, Navigation, Teleoperation 기능을 이용할 수 있습니다.
원격PC 터미널에서 STELLA_UI를 설치하기에 앞서, STELLA_UI를 실행하는데 필요한 의존성을 먼저 설치합니다.
원격PC 터미널에서 STELLA_UI 라이브러리를 다운로드 후, 컴파일을 진행합니다.
원격PC 터미널에서 하기의 명령어를 통해 STELLA_UI를 실행합니다.
STELLA_UI 기능들을 이용하기 위해서는 일단 Remote PC와 STELLA N2의 Raspberry Pi가 연결되어 있어야 합니다.
하기의 그림에 표시되어 있는 부분을 통하여, Remote PC와 Robot(STELLA N2)의 IP, Robot의 ID와 패스워드를 입력한 후, Connect 버튼을 클릭합니다.
STELLA N2의 YDLIDAR가 동작하면, 연결 및 세팅에 성공한 것입니다.
연결에 성공했을 경우에만 UI 내의 다른 기능을 이용할 수 있습니다.
UI 사용 종료 시에는 connect 버튼을 다시 눌러 로봇의 동작을 멈추어야 합니다.
Message 기능을 이용하여 로봇의 상태 정보를 받아볼 수 있습니다.
Message ON 버튼을 클릭하여 로봇의 상태 정보를 수신할 수 있고, Message OFF 버튼을
클릭하여 로봇의 상태 정보 수신을 일시 정지 할 수 있습니다.
Message 기능을 이용하여 수신할 수 있는 로봇의 상태 정보는 rviz 상에서의 로봇의 좌표, rviz 상에서의 로봇의 목표 좌표, 로봇의 현재 선속도 및 각속도 입니다.
밑에 그림의 Message 창에서 보이는 current_x, current_y가 로봇의 현재좌표, goal_x, goal_y는 로봇의 목표 좌표를 나타내고, linear_speed 및 angular_speed는 각각 로봇의 현재 선속도 및 각속도를 나타냅니다.
Teleoperation 기능을 이용하여, STELLA N2 조종할 수 있습니다.
Teleoperation 버튼을 누른 후, UI 상의 W, A, S, D, X 버튼을 클릭하거나 키보드의 W, A, S, D, X을 이용하여 로봇을 조종할 수 있습니다.
Message 창을 이용하여 현재 로봇의 속도를 확인할 수 있습니다.
Teleopeartion 버튼을 다시 눌러, Teleoperation 기능을 비활성화 할 수 있습니다.
