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ROS 1 - 원격 PC 설정

STELLA N2는 ROS 기반으로 구성된 자율주행 연구용 플랫폼입니다. 원격 PC에 ROS 설치 후 STELLA N2 운용이 가능합니다.

  • STELLA N2는 Ubuntu 18.04 LTS 버전을 기준으로 제작되었습니다. STELLA N2를 조정할 원격 PC에서 Ubuntu 18.04 LTS 버전 설치를 권장 드립니다. Ubuntu 설치는 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

https://ubuntu.com/tutorials/install-ubuntu-desktoparrow-up-right

  • STELLA N2는 ROS(Robot Operating System)을 기반으로 구성된 자율 주행 연구용 플랫폼입니다. 원격 PC에 ROS 설치 후 STELLA N2 운용이 가능합니다. ROS 설치는 하기의 명령어를 이용하여 설치합니다. 

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros_melodic.sh&& chmod 755 ./install_ros_melodic.sh && bash ./install_ros_melodic.sh

  • 기존 Terminal 닫은 후 새로운 Terminal에서 roscore 입력합니다.

  • roscore 입력 시 하기의 그림과 같이 동작 되면 정상적으로 작동함을 확인할 수 있습니다.

  • Ubuntu Terminal에 apt-get install 명령어를 사용하여 ROS Package를 설치합니다.

  • 일반적으로 사용하는 Workspace 이름인 catkin_ws를 기준으로, catkin_ws에 진입하여 git clone을 통해 STELLA N2 라이브러리 다운로드 합니다.

  • 다운로드 된 라이브러리는 catkin_make를 통해 컴파일 합니다.

  • 터미널 프롬프터에 ifconfig를 아래와 같이 입력하여 원격 PC의 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

  • IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인한 원격 PC의 IP로 설정합니다.

  • 상기와 같이 설정하신 후 아래의 명령어를 터미널 입력하여 변경된 부분들을 PC에 업데이트 합니다.

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