ROS 1 - 원격 PC 설정 | Stella N1

2023년 9월 1일 이후로는 ROS1의 IMG 이상 버전에 대한 기술 지원이 제한적이오니 이 점 양해 부탁 드립니다. 설치 스크립트를 사용하여 설치 중 오류가 발생할 경우, 별도로 제공되는 IMG 파일을 활용해 주시기 바랍니다.

원격 PC에 Ubuntu 설치하기

STELLA N1은 Ubuntu 18.04 LTS 버전을 기준으로 제작되었습니다. STELLA N1을 조정할 원격 컴퓨터에서 Ubuntu 18.04 LTS 버전 설치를 권장 드립니다. Ubuntu 설치는 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

Ubuntu가 설치된 원격 PC에 ROS 설치하기

STELLA N1은 ROS(Robot Operating System)을 기반으로 구성된 자율주행 연구용 플랫폼입니다. 원격 PC에 ROS 설치 후 STELLA N1 운용이 가능합니다. ROS 설치는 하기의 명령어를 이용하여 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros_melodic.sh&& chmod 755 ./install_ros_melodic.sh && bash ./install_ros_melodic.sh

ROS 설치 확인하기

기존 Terminal 닫은 후 새로운 Terminal에서 roscore 입력합니다.
roscore 입력 시 하기의 그림과 같이 동작 되면 정상적으로 작동함을 확인할 수 있습니다.

STELLA N1 필수 ROS Package 설치하기

Ubuntu 터미널에 apt-get install 명령어를 사용하여 패키지를 설치합니다.

sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-navigation ros-melodic-cartographer*

STELLA N1 라이브러리 설치하기

일반적으로 사용하는 Workspace 이름인 catkin_ws를 기준으로, catkin_ws에 진입하여 git clone을 통해 Stella 라이브러리 다운로드 합니다.

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS1_v2.0.git

새로 터미널 실행 후 다운로드 된 라이브러리는 catkin_make를 통해 컴파일 합니다.

cd ~/catkin_ws/src/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS1_v2.0/stella_teleop/src/
chmod +x stella_teleop_key.py
cd ~/catkin_ws
catkin_make

네트워크 설정하기

터미널에 ifconfig를 아래와 같이 입력하여 원격 PC의 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

ifconfig

IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인한 원격 PC의 IP로 설정합니다.

sudo gedit ~/.bashrc #마지막 줄에 아래 코드 추가
 export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311 
 export ROS_HOSTNAME=[원격 PC의 ip주소]

설정 업데이트

상기와 같이 설정하신 후 아래의 명령어를 터미널에 입력하여 변경된 부분들을 원격 PC 에 업데이트 합니다.

source ~/.bashrc
cd catkin_ws
source devel/setup.bash