ROS 1 - ODROID-C4(Single Board Computer) 설정

2023년 9월 1일 이후로는 Odroid C4 버전에 대한 기술 지원이 제한적이오니 이 점 양해 부탁 드립니다. 별도로 제공되는 IMG 파일을 활용해 주시기 바랍니다.

• SBC & SD카드 확인.

• STELLA N2에는 ODROID-C4(SBC)가 기본적으로 구성되어 있습니다. 해당 SBC도 원격 PC와 동일하게 ROS 및 STELLA 라이브러리 설정이 필요합니다.

• STELLA N2 구매 시, 제공하는 ODROID-C4를 사용하실 경우 기본적으로 하기와 같은 과정이 전부 작업된 Ubuntu Mate 20.04가 탑재된 SD 카드가 제공됩니다.

• SD카드를 삽입하여 사용하시면 됩니다.

• 제공된 SD카드 또는 하기의 링크 IMG를 사용하시는 경우 하기의 네트워크 설정만 진행하시면 됩니다.

• 하기 주소에서 stella_ubuntu_mate_20.04_odroid_c4_ros1.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

STELLA N2 IMG

http://naver.me/FPBtgJ8l

• 기본 탑재된 Ubuntu Mate 20.04의 초기 비밀번호는 odroid 입니다.

• 저희가 제공하는 IMG 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을

  참고하여 설치합니다.

• SD카드에 Ubuntu Mate 20.04 설치

• STELLA 내 ODROID-C4에 Ubuntu Mate 20.04를 설치합니다. 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

ODROID Wiki 사이트

https://wiki.odroid.com/odroid-c4/getting_started/os_installation_guide?redirect=1

• Ubuntu Mate 20.04 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

• Ubuntu Mate 20.04 내 ROS 설치

• 다음 명령어를 이용하여 Ubutu Mate 20.04 내 ROS를 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros_noetic_c4.sh && chmod 755 ./install_ros_noetic_c4.sh && bash ./install_ros_noetic_c4.sh

• STELLA N2 라이브러리 설치

• STELLA N2 라이브러리 다운로드 합니다.

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_ODROID_C4.git
cd ~/catkin_ws/src/STELLA_ODROID_C4/stella_teleop_bluetooth/src/
chmod +x stella_teleop_bluetooth.py

• 패키지 컴파일

• 패키지 컴파일을 진행합니다.

source ~/.bashrc
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

• Serial 통신 설정

• 센서 데이터 수집 및 모터드라이버 Command 입출력을 위한 Serial 통신 설정합니다.

• UART 관련 설정을 진행해줍니다.

sudo nano /media/boot/config.ini
    #해당 부분을 찾아 다음과 같이 수정
    overlay_resize=16384
    overlay_profile=
    overlays="uart0 uart1 uart2 uart3"     

• 재부팅해줍니다.

sudo reboot

• 하기의 명령어를 입력하여 USB 포트 설정합니다.

• Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

cd ~/catkin_ws/src/STELLA_ODROID_C4/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/ 

• ODROID-C4 네트워크 설정하기

• 터미널 프롬프터에 ifconfig를 입력하여 ODROID-C4의 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

• IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인된 ODROID-C4의 IP로 설정합니다.

sudo nano ~/.bashrc  # 마지막 줄에 아래 코드 추가
  export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311
  export ROS_HOSTNAME=[ODROID-C4의 ip주소]

• source 명령어를 터미널에 입력하여 ~/.bashrc 파일 업데이트합니다.

source ~/.bashrc

• NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

• SSH를 이용하여 원격 접속 확인

• 원격 컴퓨터에서 SSH를 통해 원격 접속합니다.

(원격 PC에서)$ ssh odroid@[ODROID-C4의 ip주소]