ROS 1 - ODROID-C4(Single Board Computer) 설정 | Stella N2-Odroid C4

Stella N2-Odroid C4

2023년 9월 1일 이후로는 Odroid C4 버전에 대한 기술 지원이 제한적이오니 이 점 양해 부탁 드립니다. 별도로 제공되는 IMG 파일을 활용해 주시기 바랍니다.

SBC & SD카드 확인.

STELLA N2에는 ODROID-C4(SBC)가 기본적으로 구성되어 있습니다. 해당 SBC도 원격 PC와 동일하게 ROS 및 STELLA 라이브러리 설정이 필요합니다.
STELLA N2 구매 시, 제공하는 ODROID-C4를 사용하실 경우 기본적으로 하기와 같은 과정이 전부 작업된 Ubuntu Mate 20.04가 탑재된 SD 카드가 제공됩니다.
SD카드를 삽입하여 사용하시면 됩니다.
제공된 SD카드 또는 하기의 링크 IMG를 사용하시는 경우 하기의 네트워크 설정만 진행하시면 됩니다.
하기 주소에서 stella_ubuntu_mate_20.04_odroid_c4_ros1.img 파일 다운 받으시면 됩니다.

기본 탑재된 Ubuntu Mate 20.04의 초기 비밀번호는 odroid 입니다.
저희가 제공하는 IMG 파일이 아닌 사용자께서 직접 설치를 하실 경우 하기의 과정을
참고하여 설치합니다.

SD카드에 Ubuntu Mate 20.04 설치

STELLA 내 ODROID-C4에 Ubuntu Mate 20.04를 설치합니다. 설치 방법은 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

Ubuntu Mate 20.04 설치 후 하기의 명령어를 통해 최신 버전으로 업데이트합니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

Ubuntu Mate 20.04 내 ROS 설치

다음 명령어를 이용하여 Ubutu Mate 20.04 내 ROS를 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros_noetic_c4.sh && chmod 755 ./install_ros_noetic_c4.sh && bash ./install_ros_noetic_c4.sh

STELLA N2 라이브러리 설치

STELLA N2 라이브러리 다운로드 합니다.

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_ODROID_C4.git
cd ~/catkin_ws/src/STELLA_ODROID_C4/stella_teleop_bluetooth/src/
chmod +x stella_teleop_bluetooth.py

패키지 컴파일

패키지 컴파일을 진행합니다.

source ~/.bashrc
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

Serial 통신 설정

센서 데이터 수집 및 모터드라이버 Command 입출력을 위한 Serial 통신 설정합니다.
UART 관련 설정을 진행해줍니다.

sudo nano /media/boot/config.ini
    #해당 부분을 찾아 다음과 같이 수정
    overlay_resize=16384
    overlay_profile=
    overlays="uart0 uart1 uart2 uart3"

재부팅해줍니다.

sudo reboot

하기의 명령어를 입력하여 USB 포트 설정합니다.

Device 목록에 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 항목이 생성됨을 확인합니다.

cd ~/catkin_ws/src/STELLA_ODROID_C4/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/

ODROID-C4 네트워크 설정하기

터미널 프롬프터에 ifconfig를 입력하여 ODROID-C4의 네트워크 IP 주소를 확인합니다.

IP 주소 확인 후, ~/.bashrc 파일을 수정하여 아래와 같이 ROS_MASTER와 ROS_HOSTNAME을 확인된 ODROID-C4의 IP로 설정합니다.

sudo nano ~/.bashrc  # 마지막 줄에 아래 코드 추가
  export ROS_MASTER_URI=http://[원격 PC의 ip주소]:11311
  export ROS_HOSTNAME=[ODROID-C4의 ip주소]

source 명령어를 터미널에 입력하여 ~/.bashrc 파일 업데이트합니다.

source ~/.bashrc

NTP(Network Time Protocol) 서버를 이용한 시간 설정

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

SSH를 이용하여 원격 접속 확인

원격 컴퓨터에서 SSH를 통해 원격 접속합니다.

(원격 PC에서)$ ssh odroid@[ODROID-C4의 ip주소]