ROS 2 - 원격 PC 설정

STELLA N2는 ROS 기반으로 구성된 자율주행 연구용 플랫폼입니다. 원격 PC에 ROS 설치 후 STELLA N2 운용이 가능합니다.

2023년 9월 1일 이후로는 Odroid C4 버전에 대한 기술 지원이 제한적이오니 이 점 양해 부탁 드립니다. 별도로 제공되는 IMG 파일을 활용해 주시기 바랍니다.

• 원격 PC에 Ubuntu 설치하기

• STELLA N2는 Ubuntu 20.04 LTS 버전을 기준으로 제작되었습니다. STELLA N2를 조정할 원격 PC에서 Ubuntu 20.04 LTS 버전 설치를 권장 드립니다. Ubuntu 설치는 하기의 링크를 참고하여 설치합니다.

Ubuntu 설치 방법

https://ubuntu.com/tutorials/install-ubuntu-desktop

boot USB 제작 방법

https://linuxhint.com/install_ubuntu_desktop_2004/

• Ubuntu가 설치된 원격 PC에 ROS 2설치하기

• STELLA N2는 ROS(Robot Operating System)을 기반으로 구성된 자율주행 연구용 플랫폼입니다. 원격 컴퓨터에 ROS 2 설치 후 STELLA N2 운용이 가능합니다. ROS 2 설치는 하기의 명령어를 이용하여 설치합니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros2_foxy.sh && chmod 755 ./install_ros2_foxy.sh && bash ./install_ros2_foxy.sh

• Ubuntu가 설치된 원격 PC에 패키지 설치하기

• Ubuntu 터미널에 apt-get install 명령어를 사용하여 패키지를 설치합니다.

sudo apt-get install ros-foxy-cartographer ros-foxy-cartographer-ros ros-foxy-navigation2 ros-foxy-nav2-bringup

• Ubuntu가 설치된 원격 PC에 라이브러리 설치하기

cd ~/colcon_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_REMOTE_PC_ROS2_N2.git
cd ~/colcon_ws/src/STELLA_REMOTE_PC_ROS2_N2/stella_teleop/stella_teleop/script
chmod +x teleop_keyboard.py
cd ~/colcon_ws
colcon build --symlink-install