안드로이드 앱을 이용하여 STELLA N5 구동
STELLA N5는 ROS2를 공식 지원하는 플랫폼입니다.
ROS2는 네트워크 통신을 기반으로 구현되어 있으므로, 원격 PC와 SBC가 동일 Wi-fi 네트워크에 연결 되어 있고 인터넷 연결도 정상적인지 확인 후 진행하십시오.
STELLA N5에 HC-06 통신 모듈을 장착하면 Raspberry Pi와 App이 Bluetooth 무선 통신을 하여 앱으로 STELLA N5를 조작 할 수 있습니다.
앱 설치
모바일 환경에서 Github 주소 이동
Bluetooth modul (HC-06) 연결
Raspberry Pi 5 연결
설정 파일 수정
sudo raspi-config
-> Interface Options 선택.
-> Serial Port 선택.
-> No 선택.
-> Yes 선택.
sudo reboot핸드폰 기본 설정
핸드폰 설정에서 Bluetooth 들어가서 HC-06 클릭하여 비밀번호 입력 ‘1234‘ or '0000'
연결을 확인한다.
원격PC 새 터미널 (터미널 1)에서 SSH로 SBC에 접속합니다.
ssh pi@192.168.0.xxx 위 빨간 글 SSH 접속 터미널 (터미널1)에서 ros2 bluetooth 실행 코드를 입력합니다.
ros2 launch stella_teleop_bluetooth stella_teleop_bluetooth.launch.py원격PC 새 터미널 (터미널2)에서 SSH로 SBC에 접속합니다.
ssh pi@192.168.0.xxx위 파란 글 SSH 접속 터미널 (터미널2)에서 motordriver 실행 코드를 입력합니다.
ros2 launch stella_md stella_md_launch.py그 후 앱을 이용하여 조작하시면 됩니다.
만약 다른 기기의 HC-06 장치에 연결하셨던 모바일 장치를 사용하신다면,
블루투스 설정의 저장된 기기 리스트에서 HC-06 장치를 삭제하시고 STELLA의 HC-06 장치로 다시 연결하시어 진행하여 주셔야 합니다.
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