# ROS 2 - STELLA N2 Navigation

* 완성된 지도를 이용하여 지도 내에 원하는 목적지로 주행하는 기능을 사용합니다.



* [ ] STELLA N1 구동 파일 실행

- <mark style="color:red;">**원격PC 새로운 터미널**</mark>에서 SSH로 SBC에 접속합니다.

```
ssh odroid@192.168.0.xxx 입력 후 패스워드 입력
```

![](https://288311755-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FVd4uyyjpIXAvzdGfcsQo%2Fuploads%2FXjEFM1Cq39tqCChcm9lZ%2Fros2_ssh.JPG?alt=media\&token=c7fdfd0d-4ff0-446b-8568-9c7f57dee7f4)

* <mark style="color:red;">**원격PC SSH 접속 터미널**</mark>에서 명령어를 입력합니다.

```
ros2 launch stella_bringup robot.launch.py 
```

![](https://288311755-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FVd4uyyjpIXAvzdGfcsQo%2Fuploads%2FduIpufB0Yq6pUjBVIh1R%2Fros2_bringup.JPG?alt=media\&token=b16c3c53-f706-44e0-a48d-ed99c082a2b8)

* [ ] Navigation 기능을 이용하여 목적지 이동&#x20;

- <mark style="color:red;">**원격PC 새로운 터미널**</mark>에서 stella\_navigation2 실행합니다. 이 때, map\_file의 경로를 지정해주며 /home/ 위치에 $HOME/.yaml로 지정합니다.

```
ros2 launch stella_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml
```

![](https://288311755-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FVd4uyyjpIXAvzdGfcsQo%2Fuploads%2FI8QoHG0BaMDygdUZZqDS%2Fros2_nav_1.JPG?alt=media\&token=f4a2f7ca-70e1-48c5-9dfc-c24a055e33df)

![ ](https://288311755-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FVd4uyyjpIXAvzdGfcsQo%2Fuploads%2FWxuEgfch73yfV4BTTy96%2FScreenshot%20from%202021-10-29%2014-23-05.png?alt=media\&token=6ca6e87a-1dae-476b-a1d3-5db9f0c8c9c7)

* 저장된 지도와 STELLA N2의 위치가 UI와 같은 rviz 프로그램 창에서 나타납니다.
* Rviz 상단에 위치한 2D Pose Estimate 버튼을 누르고 STELLA의 실제 위치에 놓은 후, 더 정확한 위치 추정을 위해 키보드를 사용하여 주변을 이동하며 localization을 수행합니다.
* 상단에 위치한 2D Nav Goal 버튼을 누르고 목적지를 클릭하여 STELLA N2 이동시킵니다.
