# ROS 2 - STELLA N2 Camera Module 설치 및 구동하기

* [ ] 설치 

- camera 패키지를 실행하기 위한 기본 설정을 진행합니다. 
- <mark style="color:red;">**원격PC 새로운 터미널**</mark>에서 SSH로 SBC에 접속합니다.&#x20;

```
ex) ssh odroid@192.168.0.xxx 입력 후 패스워드 입력  
```

![ ](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2FExb26Lf1T5X4488IR1Bt%2Fros2_ssh.JPG?alt=media\&token=c7fdfd0d-4ff0-446b-8568-9c7f57dee7f4)

* <mark style="color:red;">**원격PC SSH 접속 터미널**</mark>에서 명령어를 입력합니다. &#x20;

```
cd ~/colcon_ws/src/STELLA_ODROID_C4_ROS2/stella_camera/stella_camera/
chmod +x stella_camera.py
```

* [ ] 실행 &#x20;

- camera 패키지를 실행합니다.
- <mark style="color:red;">**원격PC 새로운 터미널**</mark>에서 SSH로 SBC에 접속합니다.

```
ex) ssh odroid@192.168.0.xxx 입력 후 패스워드 입력  
```

![](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2FExb26Lf1T5X4488IR1Bt%2Fros2_ssh.JPG?alt=media\&token=c7fdfd0d-4ff0-446b-8568-9c7f57dee7f4)

* <mark style="color:red;">**원격PC SSH 접속 터미널**</mark>에서 명령어를 입력합니다.&#x20;

```
ros2 launch stella_camera stella_camera.launch.py
```

* <mark style="color:red;">**원격PC 새로운 터미널에서**</mark> camera 패키지를 실행합니다.

```
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /camera
```

![](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2F9RRBZyTNLQUVUQNzMmPp%2FScreenshot%20from%202021-10-29%2014-58-26.png?alt=media\&token=6dc287c1-2573-49dd-997e-1b1ff872b6b2)

* [ ] UI 이용 camera 실행&#x20;

- <mark style="color:red;">**원격 PC 새로운 터미널**</mark>에서 camera 기능이 추가된 UI를 다운로드 후, 컴파일을 진행합니다.

```
cd ~/colcon_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_UI_CAMERA_ROS2.git
cd ~/colcon_ws/src/STELLA_UI_CAMERA_ROS2/stella_ui_camera/stella_ui_camera/
chmod +x stella_ui_dialog.py
cd ~/colcon_ws/
colcon build --symlink-install
```

* <mark style="color:red;">**원격 PC 새로운 터미널에서**</mark> 하기의 명령어를 통해 STELLA\_UI\_CAMERA를 실행합니다.&#x20;

```
ros2 launch stella_ui_camera stella_ui_camera.launch
```

![](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2FyXBCehGu4B5nEESUJ65o%2FScreenshot%20from%202021-10-29%2014-26-49.png?alt=media\&token=82d438fa-9d2d-4195-93c2-088c2535584d)

* 기의 그림에 표시되어 있는 부분을 통하여, Remote PC와 Robot(STELLA N2)의 IP,

  &#x20;Robot의 ID와 패스워드를 입력한 후, Camera Connect 버튼을 클릭합니다.&#x20;

![](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2FJWf2UEoOIRrEelQTzk2g%2FScreenshot%20from%202021-10-29%2014-57-00.png?alt=media\&token=a578b139-dafd-47c6-af5f-f39884515972)

* 충분한 시간이 흐른 후 Camera Show 버튼을 클릭하면, 카메라 영상을 받아보실 수 있습니다.

![](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2FuYM51x5M5cCatrJGE5st%2FScreenshot%20from%202021-10-29%2014-57-13.png?alt=media\&token=d3e3bd08-a317-46fe-9909-f8bfe9b7a507)