# ROS 1 - STELLA UI 실행 - SLAM

* UI 상의 SLAM 버튼을 이용하여 SLAM 기능을 이용할 수 있습니다.
* SLAM 버튼을 클릭하면, 하기의 그림과 같이 RVIZ창이 열리며 SLAM 기능이 실행됩니다.

![](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2FoMhxP0jw402Bk5Ov4R6X%2Fros1_ui_slam1.JPG?alt=media\&token=c714f9dd-c4c8-4381-919c-2bd6812e5e66)

* Teleoperation 기능을 동시에 이용하여, 로봇을 이동시키며 지도를 작성할 수 있습니다.
* 원하는 만큼 지도를 작성했을 경우, Save Map 버튼을 이용하여 원하는 경로에 저장할  수 있습니다. 파일은 지정된 경로에 map.pgm , map.yaml로 저장됩니다.
* SLAM 버튼을 다시 클릭하여 SLAM 기능을 종료할 수 있습니다.

![](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2FMThDcuDTCD4KhygfD1bH%2Fros1_ui_slam2.JPG?alt=media\&token=a43e086a-2fb1-406a-8cc0-f04a9a5835f8)
