# ROS 1 - STELLA N2 Navigation

* 완성된 지도를 이용하여 지도 내에 원하는 목적지로 주행하는 기능을 사용합니다.

* [ ] <mark style="color:red;">**원격PC 터미널에서**</mark>  roscore 실행&#x20;

```
roscore
```

![](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2FL7mwNHjW3tpXxdFSaI6j%2Fros1_com_2.JPG?alt=media\&token=a55aad83-70d2-4eb5-8c5b-0570719fa6c1)

* [ ] STELLA N2 구동 파일 실행&#x20;

- SSH를 이용하여 STELLA N2 SBC로 원격 접속하여 하기의 명령어를 실행합니다.
- <mark style="color:red;">**원격PC 새로운 터미널**</mark>에서 SSH로 SBC에 접속합니다.

```
ex) ssh pi@192.168.0.xxx 입력 후 패스워드 입력  
```

![](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2FZY9T6CSL7XCD13SEQOKy%2Fros2_ssh.JPG?alt=media\&token=e1a3932a-135e-4b4a-ac51-cc0c38c02981)

* <mark style="color:red;">**원격PC SSH 접속 터미널**</mark>에서 명령어를 입력합니다.&#x20;

```
roslaunch stella_bringup stella_robot.launch
```

![](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2FxlX0kAJr9cem3vPWJNrf%2Fros1_tel_1.JPG?alt=media\&token=342eb90a-b252-4c7e-b6b3-32e940ba9b84)

* [ ] Navigation 기능을 이용하여 목적지 이동

- <mark style="color:red;">**원격PC 새로운 터미널**</mark>에서 stella\_navigation을 실행합니다. 이 때, map\_file의 경로를 지정해주며 /home/ 위치에 $HOME/.yaml로 지정합니다.

```
roslaunch stella_navigation stella_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
```

![](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2Fg4vgei3GBRaW0iyqX50W%2Fros1_nav1.JPG?alt=media\&token=3172802a-f785-4f3b-a709-b420d7c17176)

![](https://4231041621-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FkrTk4grdnh2SAMz0SV5h%2Fuploads%2FBqkyyYYJgAjo4QC4IQK8%2Fros1_nav2.JPG?alt=media\&token=ada53517-44b6-4ef7-b9ab-625c533ffb49)

* 저장된 지도와 STELLA N2의 위치가 UI와 같은 rviz 프로그램 창에서 나타납니다.
* Rviz 상단에 위치한 2D Pose Estimate 버튼을 누르고 STELLA의 실제 위치에 놓은 후, 더 정확한 위치 추정을 위해 키보드를 사용하여 주변을 이동하며 localization을 수행합니다.
* 상단에 위치한 2D Nav Goal 버튼을 누르고 목적지를 클릭하여 STELLA N2 이동시킵니다.
