# STELLA N1\_WLKATA 구동

* [ ] roscore 실행

- <mark style="color:purple;">**원격 PC에서 터미널**</mark> 실행 후 roscore 실행합니다.

```
roscore
```

* [ ] STELLA N1 구동 파일 실행&#x20;

- SSH를 이용하여 STELLA N1 SBC로 원격 접속하여 구동에 필요한 모터드라이버, LIDAR, AHRS센서, WLKATA, C920  ROS 드라이버를 실행합니다.
- STELLA N1 구동을 시작하는 패키지인 stella\_bringup 내의 stella\_robot.launch 파일을 실행하기 위해서 하기의 명령을 터미널에 입력합니다.
- <mark style="color:red;">**원격PC에서 새로운 터미널 실행**</mark> SSH로 STELLA N1\_WLKATA SBC에 접속합니다.

```
ex) ssh odroid@192.168.0.xxx 입력 후 패스워드 입력
```

* &#x20;<mark style="color:red;">**위 빨간 글씨  SSH 접속 터미널**</mark>에서 명령어를 입력합니다. &#x20;

```
roslaunch stella_bringup stella_robot.launch
```

![ ](https://1701082278-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MhvrKjF6_60tNjTx2_K%2F-MhzocFjL9-JQ6w4AL-G%2F-MhzqwO8gFVanxn0s8r6%2F022.png?alt=media\&token=d5e0640a-c31f-4243-9869-391a21c20723)

* [ ] C920 카메라 위치 조정

- WLKATA 제품에 동봉되어 있는 workspace 종이를 STELLA N1의 WLKATA 하단에 위치를 맞춰 위치시켜줍니다.

![](https://1701082278-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F0TO2PE0gRZa3Lbd2VASK%2Fuploads%2FZbxHb7cjcnpBpnCqA1XZ%2F1jpg.jpg?alt=media\&token=30cb546f-44e0-4e89-b7f9-06dc47be55ec)

* WLKATA 제품에 동봉되어 있는 color block을 사진과 같이 위치시켜 줍니다.

![](https://1701082278-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F0TO2PE0gRZa3Lbd2VASK%2Fuploads%2FMMm0Ial2kNoSUMGVi1sx%2F2.jpg?alt=media\&token=e15eafce-4830-4cb4-8b92-9df8f38ed6a8)

* <mark style="color:green;">**원격PC에서  새로운 터미널**</mark>에서 하기의 명령어를 입력합니다.   &#x20;

```
roslaunch c920_calibration c920_calibration.launch
```

* rqt\_image\_view의 영상의 네모칸에 color block이 위치하도록 C920 카메라의 위치를 조정해줍니다.&#x20;

![](https://1701082278-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F0TO2PE0gRZa3Lbd2VASK%2Fuploads%2FlARnunQ8J6BOgN5dV4ox%2F3.png?alt=media\&token=53e4edd2-0cc8-438d-82c4-12aa72318ce4)

* [ ] 키보드를 이용하여 STELLA N1 원격 구동 실행

- 구동 준비 완료 확인을 위해 Teleoperation 기능을 이용하여 키보드 조작을 통해 STELLA N1 구동테스트 수행합니다.
- <mark style="color:green;">**원격PC에서  새로운 터미널 실행**</mark> 하기의 명령어를 입력합니다.   &#x20;

```
roslaunch stella_teleop stella_teleop_key.launch
```

![ ](https://1701082278-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MhvrKjF6_60tNjTx2_K%2F-MhzrWN8_nCh6k09vTkI%2F-MhzsUMPTceOJpjFNn5F%2F023.png?alt=media\&token=a826acc2-6299-40f1-aeaa-4fc8d942fcd1)



* [ ] 키보드를 이용하여 WLKATA 원격 구동 실행

- 구동 준비 완료 확인을 위해 Teleoperation 기능을 이용하여 키보드 조작을 통해 WLKATA 구동테스트 수행합니다.
- <mark style="color:green;">**원격PC에서  새로운 터미널 실행**</mark> 하기의 명령어를 입력합니다.   &#x20;

```
roslaunch wlkata_teleop wlkata_teleop_key.launch
```

![ ](https://1701082278-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MhvrKjF6_60tNjTx2_K%2F-MhzrWN8_nCh6k09vTkI%2F-MhzsUMPTceOJpjFNn5F%2F023.png?alt=media\&token=a826acc2-6299-40f1-aeaa-4fc8d942fcd1)

