# ROS 2 - STELLA N1 구동

* [ ] STELLA N1 구동 파일 실행&#x20;

- SSH를 이용하여 STELLA N1 SBC로 원격 접속하여 구동에 필요한 모터드라이버, LIDAR, AHRS 센서 ROS 드라이버를 실행합니다.
- STELLA N1 구동을 시작하는 패키지인 stella\_bringup 내의 robot.launch.py 파일을 실행하기 위해서 하기의 명령을 터미널에 입력합니다.
- <mark style="color:red;">**원격PC 새로운 터미널**</mark>에서 SSH로 SBC에 접속합니다.

```
ex) ssh ntrex@192.168.0.xxx 입력 후 패스워드 입력
```

* <mark style="color:red;">**위 빨간 글 SSH 접속 터미널**</mark>에서 명령어를 입력합니다. &#x20;

```
ros2 launch stella_bringup robot.launch.py
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![](https://3471887119-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FzIX3JpyMfAzOkeMdsBuU%2Fuploads%2FkyR5Y8V4nseQ7v2OmZq5%2F064.png?alt=media\&token=eaf9763d-0166-4add-8f47-98f3871a8478)

* [ ] 키보드를 이용하여 원격 구동 실행

- 구동 준비 완료 확인을 위해 Teleoperation 기능을 이용하여 키보드 조작을 통해 STELLA N1 구동테스트 수행합니다.
- <mark style="color:green;">**원격PC 새로운 터미널**</mark>에서 하기의 명령어를 입력합니다.   &#x20;

```
ros2 run stella_teleop teleop_keyboard
```

![](https://3471887119-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FzIX3JpyMfAzOkeMdsBuU%2Fuploads%2FpqanYJcnhI6419BwT3z5%2F065.png?alt=media\&token=3cdd51be-635f-43f5-ad5f-bfa5a8ecfc85)
