# 모터 게인 확인 및 수정

* 자사 제품 모터드라이버는 GUI를 이용하여 간단하게 모터를 튜닝 할 수 있습니다. STELLA 중량이 크게 변경되거나 모터 제어가 비정상적인 경우 게인을 변경하셔야 합니다.

* 당사의 모터 드라이버 프로그램 다운로드

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{% tab title="프로그램 다운 사이트" %}
<https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1077424#goods_file>
{% endtab %}
{% endtabs %}

* [ ] 모터 게인 방법

- 모터드라이버를 USB를 통해 PC에 연결합니다.
- Mobile\_UI를 실행 후 Scan Devices 버튼을 클릭합니다.

![](https://1249993764-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MhvrKjF6_60tNjTx2_K%2Fuploads%2FNRJXsCUK464W9Zusw9qi%2Fmd_1.png?alt=media\&token=345fb73e-1b6b-4274-91cd-4db860225614)

* Real-time Plot 버튼을 클릭합니다.

![](https://1249993764-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MhvrKjF6_60tNjTx2_K%2Fuploads%2FvakZi5zx1PRHJTdkktK8%2FGAIN_1.png?alt=media\&token=329f6f81-b637-4c40-b2a7-ff945ecd41bd)

* Objects Selection 버튼을 클릭합니다.

![](https://1249993764-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MhvrKjF6_60tNjTx2_K%2Fuploads%2Ff2TlBg2oe9uGOkcnukYq%2FGAIN_2.png?alt=media\&token=f61b646a-b11d-4ae3-ad0d-8ff1592d6d2b)

* Objects Selection Dialog를 화면과 같이 세팅해줍니다. 만약 모터 하나씩 해주고 싶은 경우는 Velocity Command와 Veloctiy 를 채널 1로 하나씩만 하고 다음에 채널 2로 하나씩 설정 후 진행하면 됩니다.

![](https://1249993764-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MhvrKjF6_60tNjTx2_K%2Fuploads%2FKT5Cmy4bTHTuxBfmsVhJ%2FGAIN_3.png?alt=media\&token=ad3dfe5d-a12e-4c76-8c45-d5f0a42330e4)

* 모터 게인 튜닝이 잘 된 경우 – 속도 에러율이 높을 때 빠른 시간 내에 값을 찾아갑니다.

![](https://1249993764-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MhvrKjF6_60tNjTx2_K%2Fuploads%2FbAvXx1M0y5dgowqYjp1L%2FGAIN_4.png?alt=media\&token=a87dc4a5-63f9-42d7-b7ce-50c78a40bb3e)

* 모터 게인 튜닝이 이상한 경우 – 속도 에러율이 높을 때 시간 내에 빨리 찾아가지 못하고 튀는 모습을 볼 수 있습니다. 이런 경우 게인을 다시 튜닝 해야합니다.

![](https://1249993764-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MhvrKjF6_60tNjTx2_K%2Fuploads%2FxYS3O5GmtI4haqWnXsLT%2FGAIN_5.png?alt=media\&token=adfe18cc-56bc-424a-b3b4-dfdb9f6c8de1)
